一、我国科技从跟踪转向自主创新（论文文献综述）
刘伟,范旭[1]（2021）在《基于中国创新能力演变的科技成果评价政策研究——对改革开放以来127份政策文本分析》文中研究说明以改革开放以来127份中国科技成果评价政策文本作为分析样本,将中国创新能力演变划分为3个阶段:跟跑阶段（1978至2005年）,跟踪、并行、领跑并存且以跟踪为主阶段（2006至2015年）,并行、领跑为主阶段（2016至2035年）,运用共词与聚类分析法揭示不同阶段下政策的注意力及其优化途径。研究发现,随着中国创新能力日益提升,科技成果评价政策呈现"评价方法→评价内容→评价导向"与评价内容并重演进的规律,政策焦点变化总体上贴近国家创新能力发展实践,其中第一阶段主要探索符合中国国情的评价方法,第二阶段从评价方法转向评价内容,第三阶段从关注评价内容转向评价导向与评价内容并重,目标导向和绩效考核趋势日益明显。在此基础上,提出中国科技成果评价政策今后应更加注重科技评价的导向作用,关注科研诚信建设;同时应更加关注成果内容,充分利用现代信息技术探索采取定量评价与定性评价相结合的评价方法。
邓晶艳[2]（2021）在《基于大数据的大学生日常思想政治教育创新研究》文中研究说明中国特色社会主义进入新时代,标定了大学生日常思想政治教育的新方位。面对新时代提出的新任务与新要求,大学生日常思想政治教育要不断探索新思路、新路径与新方法,进一步增强工作的针对性与实效性,以满足大学生成长成才需求以及党和国家事业发展需要。当前,随着移动互联网、物联网、云计算、人工智能等为代表的新一代网络信息技术的迅猛发展、全面集成与广泛应用,人类逐步迈入大规模数据挖掘、运用与创新的“大数据时代”。在此时代背景下,如何运用新媒体、新技术加强和创新高校思想政治教育工作,使之富有时代性、增强针对性、彰显实效性,是新时期高校面临的一个重要而现实的课题。作为当代信息技术发展的前沿,大数据广域的信息资源、先进的信息处理技术以及全新的思维范式,为大学生日常思想政治教育带来了即时性、精准性、前瞻性与个性化等创新发展的新动力与新空间。将大数据思维、技术与方法全方位嵌入大学生日常思想政治教育各要素、各环节与全过程,促进大学生日常思想政治教育革新思维、优化供给、改进方法、重构范式,建构科学化、数字化与智能化的大学生日常思想政治教育体系,推进大学生日常思想政治教育向“精准思政”“智慧思政”转型升级,是大学生日常思想政治教育顺应时代发展的现实需要,也是其进一步提质增效、焕发新机的重要生长点与强劲推动力。阐释大数据内涵、价值、特征与功能,阐释大学生日常思想政治教育内涵并且辨析其与大学生思想政治理论教育的关系,有利于进一步探讨两者的深度融合。基于此,大学生日常思想政治教育大数据概念得以提出。从大学生日常思想政治教育大数据资源、大学生日常思想政治教育大数据技术、大学生日常思想政治教育大数据思维三个维度全面阐述大学生日常思想政治教育大数据的内涵与外延,同时运用马克思主义哲学基本原理和方法论论析大学生日常思想政治教育大数据的生成逻辑、发展动因、方法论基础与价值取向,可以明确大数据与大学生日常思想政治教育需求的契合点,理清大数据对大学生日常思想政治教育的作用机理。面对新时代提出的新任务与新要求,大学生日常思想政治教育仍然面临一些困境、存在一些短板和弱环。运用文献资料法、大数据文本挖掘方法与访谈调研法审视大学生日常思想政治教育现状,总结当前大学生日常思想政治教育存在的问题与困境并作原因剖析,同时探讨新时代大学生日常思想政治教育新要求,指出新时代大学生日常思想政治教育面临的新课题以及新时代大学生日常思想政治教育的指导思想与原则、教育内容体系以及教育工作的主体转型,有利于为新时期大学生日常思想政治教育发展创新提供现实依据。通过分析大数据在大学生日常思想政治教育中应用的技术优势以及可能性,进一步探讨大数据在大学生日常思想政治教育中“精准画像”“规律探寻”与“超前感知”三个应用呈现。以之为基础,基于当前大学生日常思想政治教育存在的理念滞后、模式粗放、知行脱节、供需错位等难题,提出利用大数据推进大学生日常思想政治教育由线性思维向系统思维、由普适教育向个性化培育、由认知培育向实践养成、由需求侧适应向供给侧发力四大发展转向并详细阐述四大发展转向的实现路径。基于大数据推进大学生日常思想政治教育不仅要遵循学科规律、注重理论深化,还要坚持实践导向,致力推动大数据应用,促进理论与实践的双向转化。由之,宏观上,探索大学生日常思想政治教育大数据的数据采集、数据预处理与存储、数据挖掘与分析、数据应用与可视化、数据解释与反馈五大工作模块与应用流程;微观上,对大数据在大学生日常思想政治教育典型场域中的“数据画像”“精准资助”“失联告警”三个应用进行数据模型构建,从而为大学生日常思想政治教育利用大数据提供切实可行的实现路径。大数据为大学生日常思想政治教育创新发展带来了前所未有的机遇,然而,当前大学生日常思想政治教育利用大数据还存在观念性、路径性与机制性瓶颈,同时,大数据是一柄双刃剑,对数据的不当应用会带来诸如“数据垄断”“数据滥用”“数据侵害”“数据冰冷”等一些可能的风险与挑战。高校尚须在思维理念、技术开发、政策支持、制度完善、机制建设、校园环境建设等方面对大数据应用作出回应与调试。不仅如此,在基于大数据创新大学生日常思想政治教育过程中,高校要注重发挥教育工作者的主体性与能动性,始终坚持数字技术与人文精神、数据智能与教育智慧相结合。
孙世会,刘敬富[3]（2021）在《“非对称”赶超战略:科技创新政策的取向、目标和工具》文中研究指明从"跟踪"为主到"并行、领跑"为主,中国科技创新政策取向的转变,是根源于创新驱动发展的国内外环境变化,因应了"非对称"赶超战略的现实要求。与此相对应,中国科技创新政策的目标是,坚持"有所为有所不为"的原则,在强化已有优势的基础上,以核心和关键需求为标杆,在短板上实现突破,合力形成"非对称"赶超。服务于"继续扬长、按需补短"的目标,构建"供给"有效、"需求"引导、"环境"友好"三位一体"的政策工具系统,就成为新时代科技创新政策改革的重要内容。
李航[4]（2021）在《基于激光导航的叉车式AGV控制系统设计》文中指出随着物流及仓储行业的快速发展,对搬运工具的自动化和智能化提出了更高的要求。而叉车具有效率高、载重大、灵活性好等优势,在物流行业中得到了广泛的应用,市场保有量大。同时,快速发展的人工智能、互联网+、大数据等新兴技术为传统产业的升级换代提供了的强有力的支持。改造传统的电动叉车,实现智能化控制,不仅能够获得较低的使用成本,同时能够快速提高行业的运行效率。目前,叉车式AGV系统的跟踪精度和定位精度仍需要进一步提供。为此,本文针对叉车式AGV控制系统进行了较深入的研究,具体工作如下:1.叉车式AGV系统控制方案的设计。叉车式AGV的控制系统主要由控制模块、导航模块、通讯模块、驱动模块、转载模块、电源模块、安全保护模块等组成,模块之间主要通过CAN总线进行通信。2.导航传感器数据的预处理。激光雷达和轮式里程计组是本文采用的主要的导航定位传感器,为了提高改造后的叉车AGV的定位和导航精度,采用了互补融合的方法来融合不同频率周期的传感器数据,然后对获取的导航数据进行S-G滤波处理,保证了数据的平稳输出。3.路径跟踪算法的设计。路径跟踪是实现叉车式AGV应用的关键技术之一,本文通过对比分析PID、Pure Pursuit、滑模、反演滑模等几种路径跟踪算法的效果后,采用跟踪效果较好的反演滑模算法作为基础,设计了一种改进的变趋近律的方法,改善了滑模控制过程中的抖动问题,提高了定位精度。4.Matlab仿真和物理实验。通过Matlab仿真和原型车实验,对所提出的控制算法进行验证,得到了初步的实验结果。
宋晓华[5]（2020）在《复杂工况下自动驾驶车辆轨迹跟踪控制研究》文中研究表明自动驾驶技术已经应用于智能汽车、公共交通、快递用车、工业应用等领域,其主要发展方向包括:复杂低速行驶环境（如矿山、建筑工地等）下的辅助驾驶技术和高速行驶速度下的车辆自主驾驶技术。其中,低速自动驾驶车辆具备的轨迹复杂且曲率变化大、运动学特性简单等特点以及高速自动驾驶车辆具备的不确定性、非线性和时变特性等特点,导致车辆动力学的非线性特性显着增强,对系统建模及其算法的自适应和鲁棒性要求进一步提高。自动驾驶车辆运动控制研究正在从常规工况向复杂动态工况扩展,如何解决复杂场景如复杂曲率或者低附着路面轨迹跟踪问题是亟需开展的热点研究问题之一。目前对于低附着路面、高速行驶等复杂工况轨迹跟踪控制研究较少,这显然无法满足自动驾驶车辆的控制需求。自动驾驶车辆关键技术包含车辆所处环境信息感知与融合、组合定位和高精地图、车辆运动行为智能规划与决策以及车辆运动控制。其中,车辆运动控制是根据规划层的规划输出和反馈车辆的自身状态控制车辆底盘执行器的动作,使自动驾驶车辆能够平稳、安全、精确的跟踪期望轨迹。作为自动驾驶车辆的核心问题,运动控制性能表现直接影响行车安全和用户的乘坐体验。因此,开展如何提高复杂路径大曲率变化、低附着路面、高速工况的自动驾驶车辆轨迹跟踪精确性和稳定性的控制算法具有重大的学术价值和工程意义。论文针对复杂环境低速行驶、良好道路工况高速行驶控制车辆轨迹跟踪问题,运用模型预测控制算法,从提高自动驾驶车辆轨迹跟踪精度入手,开展了低速行驶环境下的可变模型预测控制算法、高速湿滑环境下的模型预测控制算法以及控制算法实车验证试验等方面的研究工作。论文的主要研究成果:1、建立了适用于复杂工况下车辆轨迹跟踪的车辆运动学和动力学模型,作为轨迹跟踪控制器模型基础;将所建立模型与Carsim模型在相同输入下比较输出,通过对比输出误差验证了模型的准确性;对比运动学和动力学模型与Carsim模型的误差值,得出了各模型适用速度边界。2、研究了轨迹跟踪精度和模型预测控制器稳定性的影响因素,提出了基于车辆二自由度运动学模型的车辆轨迹跟踪改进算法,构建了优化控制目标。提出了非可行解处理方法,研究车辆横向控制器轨迹跟踪误差的影响因素,获得了车辆初始航向角和抽样时间间隔对车辆轨迹跟踪误差的影响规律;分析车辆在β-r平面稳定性边界,为模型预测控制器设计提供安全和稳定约束设定依据。3、分析道路曲率和车辆纵向车速对车辆轨迹跟踪控制的影响规律,采用分段和微分的基本思想,提出了基于模型预测控制的可变模型轨迹跟踪方法;提高低速行驶环境下复杂轨迹跟踪精度,同时兼顾实时性。在双移线和任意复杂轨迹工况下仿真验证了算法的控制效果,表明了算法的鲁棒性。4、设计了高速行驶工况下轨迹跟踪控制器,提出了湿滑路面下高速行驶车辆轨迹跟踪控制算法,构建了多目标协同控制评价指标,对控制代价函数施加约束。研究了双移线工况和S形工况下,路面附着系数、行驶车速和控制器参数对车辆轨迹跟踪控制效果的影响规律,构建了湿滑路面和控制器硬件水平较低条件下PID和MPC联合控制方法,弥补了单纯MPC控制算法不足。5、在自动驾驶车辆实验平台上,以校园场地为实验环境,开展了自动驾驶车辆轨迹跟踪控制算法实车验证实验,验证了基于模型预测控制的车辆轨迹跟踪算法在直线、圆弧和换道工况下的有效性、跟踪精度和稳定性。
韩小健[6]（2020）在《基于多模式的客车驾驶辅助与规划控制策略研究》文中研究表明客车由于自身长度长、质心高、载荷变化大等特点,失稳风险大,相较于乘用车更易引发交通事故。研究指出,超过90%的交通事故是由于驾驶员自身因素引起的,利用车辆智能化技术,开发先进驾驶辅助系统优化驾驶员操纵行为,或者采用智能驾驶技术替换驾驶员操纵车辆均可以提高客车行驶安全,减少因驾驶员误操作引发的交通事故率。当前市场上产品化的先进驾驶辅助系统缺少面向驾驶员操控特性的多样化设计,无法有效匹配有驾驶行为差异的驾驶员。轨迹规划技术是智能驾驶的核心模块之一,目前基于确定性搜索的轨迹规划算法可以归结为单目标多权重的轨迹优化问题。采用该方法生成的轨迹单一化,难以根据时变的交通流场景和个性化行驶需求生成多样化行驶轨迹。而且,随着表征轨迹特性的特征逐渐增多,表征各特征优先级的权重值愈发难以确定。针对当前研究中的不足,本文以减少因驾驶员因素导致的交通事故率、满足客车个性化行驶需求为目标,从辅助驾驶员和利用智能驾驶技术替换驾驶员两种智能化技术出发,基于多模式的设计思想,分别开发了考虑客车车道偏离驾驶特性的多模式拟人化车道保持驾驶辅助策略和客车多模式轨迹规划策略,主要研究内容如下:（1）针对智能化驾驶控制算法中存在的多种性能之间的矛盾问题,开发了基于双调节策略参数整定的自抗扰控制算法。为实现自抗扰控制算法的参数整定目标,设计了集成粗调节和精细调节的双调节策略;粗调节阶段设计控制参数调节规则,通过变化各待优化参数的取值探究各参数对自抗扰控制算法控制性能的影响规律,进而获取各待优化参数的取值范围,并将其设定为后续遗传算法优化所需的约束条件;在粗调节阶段基础上,采用遗传算法优化待优化参数实现精细调节,为改善遗传算法寻优能力,采用浮点数编码待优化参数,设计兼顾超调量与响应时间的适应度函数,利用模拟交叉二进制算子实现交叉运算,借鉴增强学习探索和利用的思想,采用自适应变异算子保证种群多样性和算法收敛性;通过改变被控对象内部参数、施加不同幅值的外部干扰等方式验证了基于双调节策略的自抗扰控制算法的鲁棒性和抗外界干扰性能,通过对比不同控制算法在相同车速下的路径跟踪效果,验证了自抗扰控制算法的路径跟踪性能和运行效率;在上述算法基础上,开发了基于动态横向载荷转移率的客车稳定性控制策略,为提高客车失稳预警能力,针对客车空载和满载两种载荷状态分别设计了随转向盘转角、车速变化的动态横向载荷转移率,搭建三自由度客车侧翻模型作为参考模型,利用双调节策略参数整定的自抗扰控制算法决策补偿横摆力矩,通过差动制动方式实现客车稳定性控制,选取空载和满载两种载荷状态下的双移线工况验证了客车稳定性控制策略的有效性。（2）针对驾驶员驾驶特性多样化和驾驶辅助策略控制单一化的研究问题,对客车车道偏离驾驶特性进行了辨识,并以此开发了考虑客车车道偏离驾驶特性的客车多模式拟人化车道保持驾驶辅助策略。为实现客车车道偏离驾驶特性的辨识目标,利用本文搭建的商用车智能驾驶平台采集客车车道偏离驾驶数据,分析提取特征参数,基于获取的有效特征参数组采用K均值聚类算法辨识客车车道偏离驾驶特性;在此基础上,分别推导了针对直道和弯道的时间域预警指标,综合辨识的客车车道偏离驾驶特性、驾驶员反应时间、自车对相邻车道行驶车辆的影响、车道偏离辅助系统相关规范和标准等因素设计了动态空间域预警指标,基于时间域和空间域预警指标,将偏离速度作为模式切换条件,设计了融合时间域和空间域预警指标的多模式动态预警算法;基于搭建的商用车电控液压助力转向系统,设计了包含助力转向控制模式和主动转向控制模式的协调控制策略,在主动转向控制模式下,为实现“车适应人”的拟人化思想,基于辨识的客车车道偏离驾驶特性,设计了谨慎型、一般型和激进型三种目标函数,借助遗传算法建立了与此驾驶特性相匹配的多模式拟人化主动转向控制算法;基于Truck Sim软件、AMESim软件和MATLAB/Simulink软件搭建了软件联合仿真测试平台,分别选取固定车速下的直道和弯道工况验证了本文提出的客车多模式动态预警算法和客车多模式拟人化主动转向控制策略的有效性。（3）在智能驾驶算法开发过程中,针对基于确定性采样的轨迹规划算法生成的轨迹单一化的研究问题,本文开发了基于群智能算法优化的客车多模式轨迹规划策略。从静态场景着手,针对快速搜索随机树采样随机性大、效率低等问题,提出了双向区域采样随机树搜索算法,利用高斯采样随机性和局部采样有向性加速有效节点地搜索,同时考虑客车动力学特性,用最小纵向安全距离和最小侧向安全距离包络客车进行采样,保证生成的采样节点满足车辆行驶要求;为提高碰撞检测效率,借鉴计算机图形学中不同方向包围盒的相交检测思路,利用分离轴定理实现了考虑客车实际尺寸的碰撞检测;为减少生成路径的震荡程度,设计了双平滑策略,通过无效点删除算法和驾驶共识原则初步平滑路径,在此基础上,利用三次B样条曲线进行二次路径平滑;在动态场景下,利用静态场景中开发的分离轴碰撞检测算法实现动态场景中的碰撞检测,为降低轨迹规划难度,利用Frenet坐标系将二维空间的横纵向耦合问题解耦为横向和纵向两个一维空间的轨迹规划问题,分别利用五次多项式和四次多项式拟合横向和纵向轨迹生成待选轨迹;为提高对最优轨迹的搜索效率,针对客车的行驶特性分别设计了横向和纵向的终端行为规划策略;为评价生成的候选轨迹,设计了考虑平滑性、舒适性、效率、距中偏离程度、速度跟踪性能五种成本函数,在此基础上,分别设计了以舒适型、效率型和融合型为目标的适应度函数,借助遗传算法实现了客车多模式轨迹规划策略的开发;为有效跟踪规划的轨迹,设计了集成双自抗扰控制算法、驱动策略和制动策略的纵向跟踪控制策略,结合基于双调节策略参数整定的自抗扰路径跟踪控制算法,通过横纵向协同控制实现了对多模式轨迹规划策略生成的多样化轨迹的有效跟踪。（4）为辨识客车车道偏离工况的驾驶员驾驶特性和验证提出的算法策略,本文搭建了商用车智能驾驶平台并实现了驾驶员驾驶特性辨识和算法策略的有效性验证。根据客车车道偏离驾驶特性辨识和本文提出的算法策略验证需求,基于Truck Sim软件、MATLAB/Simulink软件、电控液压助力转向系统和电控制动系统等实车硬件、NI和d SPACE等开发的实时仿真系统,制定了商用车智能驾驶平台的搭建方案,并完成了对硬件设备相关组件的选型及智能驾驶平台的搭建工作;分别对实时仿真系统、电控液压助力转向系统和电控制动系统的工作原理、硬件连接、系统通讯进行了详细介绍;本文所搭建的商用车智能驾驶平台实现了多个软件和硬件设备的有效通讯,实现了对客车车道偏离驾驶特性的辨识工作,以及对客车稳定性控制策略、客车多模式拟人化车道保持驾驶辅助策略的有效验证。
侯宪利[7]（2020）在《“互联网+”对人类生存方式的变革》文中提出“互联网+”深刻地变革着人类的生产方式、生活方式、生存方式和交往方式,也带来了一系列的哲学变革。在人类社会这场数字化变革的进程中,互联网实现了由最初作为“工具型应用”的“+互联网”到作为“构成社会基本生产组织要素”的“互联网+”的跃升,推动了社会生产力的数字化、智能化发展,重构了以共享经济为特色的网络时代新型生产关系,拓展了人类生存和交往的新时空,形成了“开放、创新、普惠、共享、自由、平等、包容”的互联网核心价值理念,有力地推动了“网络空间命运共同体”和“人类命运共同体”的构建。在人类社会这场全面的“数字化转型”进程中,互联网重构了人与自然、人与社会、人与他人和人与自我的关系,变革了人类社会的生存方式。“互联网+”所体现的哲学理念是对传统工业社会价值理念的批判,重构了信息社会重要的时代精神。作为“时代精神的精华”的哲学,尤其是“改造世界”的马克思主义哲学,非常有必要进行一次具有时代意义的“互联网转向”:把“镜头”对准以互联网技术为代表的新一轮科技革命和产业变革所带来的诸如思维与存在、现实与虚拟、技术与人文、自由与必然、主客体的融合重构、人类解放、人类命运共同体等一系列现实的哲学问题,并在回答这些问题中丰富和发展马克思主义,促进“人向人的本质的全面回归”,推动“人类解放”。“互联网+”首先是一种新型生产工具,由劳动者和“互联网+”相结合形成新的生产方式——网络生产方式,是人类有史以来第四代生产方式,其最大特点是劳动者与机器分离的“分离生产方式”。这种“分离生产方式”是一场全新的颠覆性革命,将给政治、经济、文化、社会以及当下的产业转型升级带来史无前例的影响。伴随着“互联网+”的深入推进和新一代移动通信技术的不断升级,以及大数据、云计算、物联网、区块链和人工智能等“泛互联网”技术的进一步综合利用,互联网已逐步由最初作为一项技术的“信息沟通工具”上升为全新的“生产要素”和“技术、生态平台”,已经由消费领域深入到生产领域和文化生态领域。“互联网+”多维度地推动了互联网由“消费互联网”向“产业互联网”、“生态互联网”和“价值互联网”的跃升,“互联网+”由此逐步成为一种思维方式和价值传递方式,重构了新的生产力要素和网络时代的新型生产关系,使信息社会的经济基础和上层建筑发生了数字化转型,催生了互联网哲学理念,促进人类社会由“传统大机器生产”的工业社会向“现代科技智慧型生产”的信息智能社会转变。“互联网+”对人类社会的变革既是“重大的现实问题”,又是“重大的理论问题”。本文通过对“互联网+”对人类生产方式、生活方式、思维方式和生存方式变革的考察和研究,探寻“批判的互联网”对传统工业社会现代性的批判价值,并通过对“互联网的批判”研究,剖析互联网哲学思想的核心价值内核,规避互联网发展带来的负面效应,倡导东西方文明在互联网时代的交融互鉴,以互联网生态化的多维思维,推动中华优秀传统文化的“创造性转化、创新性发展”,重构网络时代“开放、共享、包容”的全球人类核心价值观,力图对构建“人类命运共同体”和“网络空间命运共同体”提供思想借鉴。
牛天宝[8]（2020）在《跟踪纠缠行为犯罪化研究》文中研究指明我国刑法在近年的修订过程中呈现逐渐犯罪化的趋势,犯罪圈不断扩大,刑法参与社会治理的力度趋强。学界对刑法犯罪化趋势进行了激烈的批评,在这种背景之下讨论跟踪纠缠行为犯罪化的问题似乎有些不合时宜。然而,近年来由于跟踪纠缠行为未得到有效规制所引发的恶性案件时有所闻,却没有获得充分的关注。刑事立法犯罪化应当保持必要的谦抑,但是谦抑并非全盘非犯罪化,在世界各地将跟踪纠缠行为犯罪化已渐成趋势,跟踪纠缠行为危害日益凸显的情况下,我们应立足于现实考虑跟踪纠缠行为犯罪化问题。导论部分主要阐述本文的研究背景和研究意义,归纳梳理国内外关于跟踪纠缠行为犯罪化的研究状况。在此基础上总结研究方法,进而简要介绍本文的研究创新和研究限制之处。第一章为跟踪纠缠行为犯罪化概述。虽然我国大陆地区对于跟踪纠缠行为的研究不足,但是域外对于跟踪纠缠行为的研究相对较为充分,部分国家和地区已经实现了犯罪化的立法目标。在列举、比较国内外关于跟踪纠缠行为的内涵界定以后,首先总结本文研究对象跟踪纠缠行为的内涵界定及其特征。行为人多次持续反复跟踪、尾随、纠缠、骚扰被害人,足以使被害人陷入恐惧不安的状态,严重影响被害人日常生活的,即应视为本文所界定的跟踪纠缠行为。其次,参考域外的分类并结合我国的实际情况,将跟踪纠缠行为分为跟踪接近型、通讯骚扰型、远程监控型、网络跟踪型和其他类型。最后,回顾国内外跟踪纠缠行为犯罪化的立法过程,观察跟踪纠缠行为犯罪化的刑事立法经验与教训,希望我们可以基于理性思考做出刑事立法的决定,而不再以残酷的惨案作为推动立法的导火索。第二章为跟踪纠缠行为犯罪化的正当性根据。首先,回顾既有的犯罪化正当性根据,何种行为应当纳入犯罪化的范畴,其最终的落脚点应在于维护人民的基本权利。犯罪化正当性根据的两大核心要素在于行为的社会危害和法益侵害。其次,通过国外实证调查数据和国内裁判文书分析,阐明跟踪纠缠行为普遍多发,具有严重的社会危害,进而从心理、人身安全、人际关系等方面分析对被害人的具体危害,如精神创伤、社会功能减损以及经济方面的损失等。如果跟踪纠缠行为不能被及时制止,还可能危害被害人的身体健康和行动自由。最后,法益保护原则应适应社会发展,法益的概念也呈现精神化趋势,法益范围正由传统的物质法益不断向新兴的精神法益扩展。跟踪纠缠行为侵害的法益具有双重性,打破被害人身心自洽的安宁状态,导致被害人陷入毫无安全感的恐惧不安之中,既侵害了被害人的身体健康权、人身自由和财产权益等传统物质性法益,同时也侵害了被害人的隐私权、生活安宁权与个人安全感等新兴精神性法益。因此,将跟踪纠缠行为犯罪化具有理论正当性。第三章为跟踪纠缠行为犯罪化的现实必要性。对于跟踪纠缠行为的规制,被害人可以根据民事法律规范要求行为人赔偿,但是往往因无法履行举证责任而很少得到法院支持;对于恐吓、骚扰等部分跟踪纠缠行为,治安管理处罚的适用较少难以抑制跟踪纠缠行为的再次发生;而纳入刑法规制的部分跟踪纠缠行为已经产生了严重的危害后果,即使定罪处刑也已经付出了沉重的代价,往往是被害人的生命、身体健康或是对社会秩序的破坏。此外,被害人根据《反家庭暴力法》申请人身安全保护令,法院可以“禁止被申请人骚扰、跟踪、接触申请人及其相关近亲属”,但是适用对象仅仅限于家庭成员以及家庭成员以外共同生活的人之间,对于其他人员则无法适用。不管是单一法律规范还是刑事法律规范与非刑事法律规范组合,均难以胜任有效规制跟踪纠缠行为的任务。因此,跟踪纠缠行为犯罪化具有现实必要性。第四章为跟踪纠缠行为犯罪化刑事立法建议。首先明确相当一部分跟踪纠缠行为系表面上看似不会给被害人造成实际危害的日常生活行为,关于跟踪纠缠行为犯罪化的刑事立法建议应当更加慎重,应合理划定跟踪纠缠行为的犯罪圈并匹配恰当的刑罚。其次,比较分析国内外关于跟踪纠缠行为犯罪化的立法模式,制定专门法律规范规制跟踪纠缠行为是较为理想的模式。但是,考虑国内犯罪化的典型模式,制定专门规范规制跟踪纠缠行为存在障碍。本着刑事立法便宜与实用的原则,建议根据危害的大小将跟踪纠缠行为在《治安管理处罚法》和《刑法》中分别规定行政处罚和刑事处罚,减少刑事立法模式的选择给跟踪纠缠行为犯罪化带来的阻力。最后,参考域外立法例和我国大陆地区跟踪纠缠行为类型的实际情况,建议将跟踪纠缠行为犯罪化的刑法条文设置为:无正当理由跟踪纠缠他人,经责令停止而继续多次实施下列行为之一,足以严重影响被害人日常生活的,处三年以下有期徒刑、拘役或者管制,并处或单处罚金:1.跟踪、尾随、贴靠他人,掌握被害人的行动轨迹;2.在他人住处、工作单位、学校等经常出入地监视或安装监视设备;3.在他人的车辆、手机或电脑等个人物品上安装监控设备;4.违背他人意愿拨打被害人电话、发送短信、寄送物品等;5.在社交媒体等公开他人的隐私要求他人做无义务之事;6.其他足以危害他人日常生活的跟踪纠缠行为。最后为本文的结语部分。跟踪纠缠行为犯罪属于具有法益侵害性的轻微犯罪,虽没有故意伤害等传统犯罪的后果易于显现,但是长久的跟踪纠缠行为却不断侵蚀被害人的身心健康,也侵蚀着被害人的生活安宁,甚至是威胁到被害人的意思决定自由与行动自由。千里之堤,毁于蚁穴。如果轻微犯罪行为不能得到及时、有效遏制,日积月累,将严重损害被害人的合法权益,严重侵害被害人的生活安宁,易于使得被害人对法律丧失信任感,迟早会危害社会治理这一堤坝,进一步蚕食社会发展的空间。
白国星[9]（2020）在《四轮独立驱动铰接车自主行驶控制研究》文中进行了进一步梳理随着电驱动等新能源汽车技术的发展,四轮独立驱动铰接车逐渐成为了采矿、农业、军事等行业中的重要运输装备,其自主行驶控制也成为了这些行业自动化进程中的核心技术。四轮独立驱动铰接车的自主行驶控制目前面临着两方面的挑战,首先是传统路径跟踪控制方法在参考路径曲率突变幅度较大时表现不佳,其次是常见的铰接车四轮独立驱动系统存在驱动力分配不协调、差动力矩无法有效利用等问题。为了提高四轮独立驱动铰接车自主行驶控制的精确性,减小横向误差、航向误差,针对上述两方面挑战,从理论基础层面的数学模型、运动学层面的路径跟踪控制方法、动力学层面的自主行驶控制系统等三个方面展开了研究。在数学模型研究中,首先回顾了铰接车运动学模型的研究现状,介绍了多种常见铰接车运动学模型,并对它们进行了比较分析,最终明确了 Croke提出的铰接车经典运动学模型较为适合作为路径跟踪控制方法的研究基础。在动力学模型方面,目前其他研究工作主要聚焦于铰接车动力学输出特性的分析,而忽视了模型输入与输出之间的非线性关系。因此针对这个问题,基于牛顿-欧拉法对四轮独立驱动铰接车进行了受力分析和理论推导,并通过引入魔术公式（MF）完善了模型中动力学状态量的解算环节,从而建立了一种面向自主行驶控制的四自由度铰接车动力学模型。运动学层面的路径跟踪控制方法研究包含两个部分。在第一部分中,鉴于模型预测控制（MPC）在机器人等领域的成功应用,首先基于线性模型预测控制（LMPC）、非线性模型预测控制（NMPC）和非线性误差模型预测控制（NEMPC）提出了铰接车路径跟踪控制器,其后将它们与现有基于线性误差模型预测控制（LEMPC）的铰接车路径跟踪控制器进行了比较研究。在仿真结果中,若参考路径的弯道半径为15m,参考速度为4m/s,LMPC误差发散,LEMPC的横向误差最大绝对值和航向误差最大绝对值分别为1.862m和0.206rad,NEMPC的横向误差最大绝对值和航向误差最大绝对值分别为2.105m和0.201rad,而NMPC的横向误差最大绝对值和航向误差最大绝对值仅为0.234m和0.073rad。所以在目前的MPC路径跟踪控制方法中,NMPC的性能最佳。在第二部分中,考虑到传统NMPC路径跟踪控制采用预测时域内铰接车的预测位姿与参考路径上跟踪目标点之间的坐标误差作为优化目标,随着参考速度或路径曲率突变幅度的增加,路径跟踪控制的误差也有增加的趋势。为了解决这个问题,通过改进优化目标函数,提出了一种命名为点线NMPC（Point-to-line NMPC,PLNMPC）的路径跟踪控制方法。此外针对PLNMPC控制器实时性较差的问题,本文以PLNMPC控制器为学习样本,提出了一种PLNMPC 神经网络（PLNMPC Neural Network,PLNMPC-NN）路径跟踪控制器。根据仿真结果可知,若参考路径的弯道半径为10m,参考速度为5m/s,PLNMPC控制器的横向误差最大绝对值和航向误差最大绝对值分别为0.256m和0.097rad。PLNMPC-NN控制器与PLNMPC控制器的误差相近,而在每个控制周期内的最大计算时间仅为0.019s,能够满足路径跟踪控制的实时性需求。在动力学层面的研究中,考虑到运动学模型的输入和动力学模型的输出之间的区别与联系,提出了一种包括路径跟踪层和驱动力分配层的分层自主行驶控制框架,并将等驱动力分配控制器与路径跟踪控制器组成了自主行驶控制系统。其后考虑到等驱动力分配控制忽略了各车轮之间可以形成的差动力矩,所以又提出了一种基于NMPC的驱动力分配控制器,并组成了新的自主行驶控制系统。仿真结果表明,上述自主行驶控制系统均可控制四轮独立驱动铰接车的动力学模型跟踪参考路径,而且与等驱动力分配控制器相比,NMPC驱动力分配控制器能够进一步提高自主行驶控制系统的精确性。若参考路径的弯道半径为10m,参考速度为4m/s,PLNMPC路径跟踪控制器与NMPC驱动力分配控制器组成的自主行驶控制系统的横向误差最大绝对值和航向误差最大绝对值分别为0.348m和0.098rad。在完成上述三个方面的研究工作之后,采用北京科技大学与山东黄金工程公司研发的35t独立驱动铰接式卡车作为实验平台,对基于PLNMPC-NN路径跟踪的分层自主行驶控制系统进行了实车实验。根据实验结果可知,本文提出的自主行驶控制系统能够控制35t独立驱动铰接式卡车跟踪参考路径。若参考路径的弯道半径为15m,参考速度为4m/s,自主行驶控制系统的横向误差最大绝对值为0.289m,航向误差最大绝对值为0.074rad。由此可知,在跟踪曲率突变幅度较大的参考路径时,本文提出的自主行驶控制系统具有较高的精确性。综上所述,本文的研究成果一定程度上解决了四轮独立驱动车辆自主行驶控制面临的难以跟踪曲率突变幅度较大路径等问题。
王媛媛[10]（2019）在《智能制造发展的国际比较与中国抉择》文中提出当前移动互联网、大数据、云计算、人工智能等新一代信息技术蓬勃发展,并加速向制造业渗透,制造业领域将迎来一场智能化革命,进而引发新一轮的工业革命。美欧等发达国家和地区纷纷出台应对新工业革命和智能制造的发展战略。我国也迎来新工业革命和转变经济发展方式的历史交汇期,由此提出以智能制造作为主攻方向,推动产业技术变革和优化升级,进而建设制造强国的发展目标。因此,研究智能制造这一主导新工业革命发展的新型制造模式具有重要意义。本文以智能制造作为研究对象,以马克思技术进步及资本有机构成理论、熊彼特和新熊彼特学派技术创新及演化经济学等理论为研究基础,运用系统分析、实证分析、比较分析以及实地调查等研究方法,对智能制造进行全面而深入的研究。主要研究内容包括:一是,探索智能制造发展演化的机理及其技术-经济范式。对智能制造的内涵、产生动力、生产组织模式创新以及技术-经济范式进行分析;二是,对智能制造发展的关键基础性产业——集成电路、智能传感器、高档数控机床、工业机器人以及软件和信息技术服务业的全球发展态势进行比较分析;三是,对G20国家智能制造发展水平进行实证分析。在投入产出分析方法基础上,建立“制造业智能化指数”衡量智能制造发展水平,并进行国别和分行业的比较分析;四是,对美国、德国、日本智能制造发展的典型模式进行分析、比较,并得出有益的经验借鉴。首先对其智能制造赖以发展的国家创新体系和创新政策演变进行分析,其次对其推动智能制造发展的具体政策措施进行深入研究,再次对这三个国家智能制造的发展模式进行比较,分析异同点,并得出可供我国借鉴的有益经验;五是,分析我国智能制造发展的现状。从顶层设计、标准体系建设、基础产业发展、企业以及地方政府推动等方面分析我国智能制造发展取得的进展和成就,同时剖析了中国智能制造在发展基础、创新能力、推进机制、企业主体引领、政策规划以及人才等方面存在的问题,明确努力的方向;六是,提出我国智能制造发展的创新路径和对策。即要以建设制造强国为目标的智能制造发展导向;建设政府引领、产业界主导、研究机构和大学紧密合作的智能制造创新网络;要涵盖重要战略性新兴产业的智能制造发展领域;以及实施面向不同发展优势和水平的差异化发展战略。总之,发展智能制造是我国实现技术跃升及经济实力赶超的重要契机,应密切关注和研究新工业革命发展趋势以及智能制造技术-经济范式发展演化特征,把握各国智能制造发展的态势、能力水平以及具体的推进战略,同时深入了解我国智能制造发展的优劣势,构建与我国经济社会发展相适应的智能制造发展路径和政策体系,抓住机遇加快发展,早日实现制造强国的目标和国家实力的历史性跨越。
二、我国科技从跟踪转向自主创新（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、我国科技从跟踪转向自主创新（论文提纲范文）
（2）基于大数据的大学生日常思想政治教育创新研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 绪论 大数据让大学生日常思想政治教育智能化 |
| 第一节 选题缘由及研究意义 |
| 一、选题缘由 |
| 二、研究意义 |
| 第二节 国内外研究综述 |
| 一、国内研究现状 |
| 二、国外大数据与教育交叉研究综述 |
| 三、研究评析 |
| 第三节 逻辑结构 |
| 一、研究思路 |
| 二、研究方法 |
| 三、内容框架 |
| 第四节 重点、难点及预期创新点 |
| 一、研究重点 |
| 二、研究难点 |
| 三、研究创新点 |
| 第一章 基于大数据创新大学生日常思想政治教育的理论基础 |
| 第一节 核心概念解读 |
| 一、大数据 |
| 二、大学生日常思想政治教育 |
| 三、大学生日常思想政治教育大数据 |
| 第二节 大学生日常思想政治教育大数据之马克思主义哲学审视 |
| 一、感性对象性活动之数据生成逻辑 |
| 二、实践的社会历史性之数据发展动因 |
| 三、辩证唯物主义认识论之数据应用的方法论基础 |
| 四、人的全面自由发展之数据应用的价值取向 |
| 第三节 大学生日常思想政治教育大数据自组织系统阐释 |
| 一、大学生日常思想政治教育之复杂自组织系统特征 |
| 二、大学生日常思想政治教育大数据之数据转化 |
| 三、大学生日常思想政治教育大数据之数据转换 |
| 四、大学生日常思想政治教育之数据工作机制 |
| 第二章 基于大数据创新大学生日常思想政治教育的现实依据 |
| 第一节 大学生日常思想政治教育存在的现实困境 |
| 一、基于大数据文本挖掘方法的大学生日常思想政治教育现实困境分析 |
| 二、大学生日常思想政治教育者访谈 |
| 三、大学生日常思想政治教育存在的问题及原因剖析 |
| 第二节 新时代大学生日常思想政治教育新要求 |
| 一、新时代大学生日常思想政治教育面临的新课题 |
| 二、新时代大学生日常思想政治教育指导思想与原则 |
| 三、新时代大学生日常思想政治教育教育内容体系 |
| 四、新时代大学生日常思想政治教育的主体转型 |
| 第三节 基于大数据创新大学生日常思想政治教育技术优势 |
| 一、大数据关键技术之大学生日常思想政治教育应用 |
| 二、教育主体与教育客体的数据交互 |
| 三、教育管理平台载体的数据智能 |
| 四、教育管理实践数据的跨域应用 |
| 第四节 基于大数据创新大学生日常思想政治教育可能性分析 |
| 一、基于数据技术的效率提升 |
| 二、基于证据的日常教育管理 |
| 三、基于数据评价的工作改进 |
| 第三章 基于大数据促进大学生日常思想政治教育发展转向 |
| 第一节 大学生日常思想政治教育大数据应用呈现 |
| 一、精准画像:大数据精确反映学生行为状态 |
| 二、规律探寻:大数据有效呈现学生活动规律 |
| 三、超前感知:大数据准确研判学生活动趋向 |
| 第二节 基于大数据之由线性思维向系统思维转变 |
| 一、线性思维 |
| 二、系统思维 |
| 三、线性思维向系统思维转变的全面性与准确性 |
| 第三节 基于大数据之由普适教育向个性化培育转变 |
| 一、普适教育 |
| 二、个性化培育 |
| 三、普适教育向个性化培育转变的适应性与有效性 |
| 第四节 基于大数据之由认知培育向实践养成转变 |
| 一、认知培育 |
| 二、实践养成 |
| 三、认知培育向实践养成转变的实效性与长效性 |
| 第五节 基于大数据之由需求侧适应向供给侧发力转变 |
| 一、需求侧适应 |
| 二、供给侧发力 |
| 三、需求侧适应向供给侧发力转变的精准性与有效性 |
| 第四章 基于大数据创新大学生日常思想政治教育的实施路径 |
| 第一节 基于大数据创新大学生日常思想政治教育的原则 |
| 一、以人为本原则 |
| 二、守正创新原则 |
| 三、趋利避害原则 |
| 四、循序渐进原则 |
| 五、理论与实践相结合原则 |
| 第二节 大学生日常思想政治教育大数据资源库建设与运行 |
| 一、大学生日常思想政治教育大数据采集 |
| 二、大学生日常思想政治教育大数据预处理与存储 |
| 三、大学生日常思想政治教育大数据挖掘与建模分析 |
| 四、大学生日常思想政治教育大数据可视化与应用 |
| 五、大学生日常思想政治教育大数据解释与反馈 |
| 第三节 利用大数据推进大学生日常思想政治教育实践应用 |
| 一、数据画像 |
| 二、精准资助 |
| 三、异常告警 |
| 第五章 基于大数据创新大学生日常思想政治教育的条件保障 |
| 第一节 个体主观条件 |
| 一、培育大数据意识与大数据思维 |
| 二、掌握大数据知识与大数据技能 |
| 三、提升大数据伦理与管理理性 |
| 四、把握大数据应用的价值导向 |
| 第二节 技术条件保障 |
| 一、开发和搭建高校思想政治教育大数据技术平台 |
| 二、培育大学生思想政治教育大数据核心技术团队 |
| 第三节 组织与制度保障 |
| 一、加强组织领导 |
| 二、推进教育政策实施与制度建设 |
| 三、加强体制机制建设 |
| 第四节 文化环境保障 |
| 一、优化校园网络环境 |
| 二、培育校园数据文化 |
| 三、优化校园人文环境 |
| 结语:数据智能与教育智慧结合 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读博士学位期间主要研究成果 |
（3）“非对称”赶超战略:科技创新政策的取向、目标和工具（论文提纲范文）
| 一、科技创新政策取向：以“并行、领跑”为主 |
| (一)以“领跑”为主，是中国科技发展规律的客观要求 |
| (二)以“并行”为主，是基于中国科技发展水平的现实需要 |
| 二、科技创新政策目标：“继续扬长、按需补短” |
| (一)有利于加速科技进步、淘汰落后产能 |
| (二)有利于满足社会需求、激发新动能 |
| 三、科技创新政策工具：“三位一体”范式 |
| (一)在供给面政策上，要提高政策工具的系统性和普惠性 |
| (二)在需求面政策上，要丰富政策工具，制定实施细则 |
| (三)在环境面政策上，要加强创新文化和市场环境建设 |
（4）基于激光导航的叉车式AGV控制系统设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究的背景及意义 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 AGV技术的研究现状 |
| 1.2.2 叉车式AGV导航定位的研究现状 |
| 1.2.3 现有研究中的不足 |
| 1.3 本文研究的主要内容 |
| 1.4 论文的结构框架 |
| 2 叉车式AGV控制系统方案设计 |
| 2.1 控制系统总体结构 |
| 2.2 叉车式AGV的总体设计指标参数 |
| 2.3 主控制器模块 |
| 2.4 导航控制模块 |
| 2.4.1 激光雷达传感器 |
| 2.4.2 轮式编码器 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 激光雷达和轮式编码器的数据融合 |
| 3.1 数据准备 |
| 3.1.1 激光雷达数据的获取 |
| 3.1.2 轮式里程计数据获取 |
| 3.2 数据预处理 |
| 3.2.1 滤波处理 |
| 3.2.2 实验对比 |
| 3.3 数据融合 |
| 3.3.1 加权平均法 |
| 3.3.2 卡尔曼滤波法 |
| 3.3.3 互补融合法 |
| 3.3.4 实验对比分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 叉车式AGV的路径跟踪分析 |
| 4.1 跟踪算法分析 |
| 4.1.1 PID控制 |
| 4.1.2 Pure Pursuit |
| 4.1.3 滑模变结构控制 |
| 4.2 反演滑模变结构控制 |
| 4.2.1 数学模型建立 |
| 4.2.2 新型趋近律设计 |
| 4.2.3 反演滑模控制器设计 |
| 4.3 Matlab仿真验证 |
| 4.3.1 直线跟踪 |
| 4.3.2 圆弧跟踪 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 实验样机验证 |
| 5.1 叉车式AGV的原型机 |
| 5.2 实验场地 |
| 5.3 路径规划 |
| 5.3.1 场地标定 |
| 5.3.2 路段速度设置 |
| 5.3.3 行走路径规划 |
| 5.4 路径跟踪实验 |
| 5.4.1 直线跟踪实验 |
| 5.4.2 圆弧跟踪实验 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及科研成果 |
| 致谢 |
（5）复杂工况下自动驾驶车辆轨迹跟踪控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 车辆横向控制方法发展历程 |
| 1.2.2 自动驾驶车辆轨迹跟踪控制国外研究现状 |
| 1.2.3 自动驾驶车辆轨迹跟踪控制国内研究现状 |
| 1.2.4 自动驾驶技术国内测试现状 |
| 1.3 论文主要研究内容 |
| 第二章 车辆运动学和动力学模型 |
| 2.1 车辆运动学建模 |
| 2.2 车辆动力学模型 |
| 2.3 车辆模型验证 |
| 2.3.1 车辆运动学模型验证 |
| 2.3.2 车辆动力学模型横向特性验证 |
| 2.3.3 车辆模型速度边界 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 基于模型预测控制的车辆轨迹跟踪影响因素研究 |
| 3.1 模型预测控制算法 |
| 3.2 基于车辆轨迹跟踪的模型预测控制模型 |
| 3.2.1 轨迹跟踪线性预测离散误差模型 |
| 3.2.2 系统优化目标函数设计 |
| 3.2.3 QP问题转化方法 |
| 3.3 模型预测控制稳定性影响因素研究 |
| 3.3.1 模型预测控制终端代价函数 |
| 3.3.2 基于松弛因子的非可行解处理方法 |
| 3.3.3 仿真结果分析 |
| 3.3.4 车辆稳定性边界 |
| 3.4 基于模型预测控制的车辆轨迹跟踪影响因素研究 |
| 3.4.1 抽样时间间隔对跟踪误差影响仿真分析 |
| 3.4.2 初始航向角对跟踪误差影响仿真分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 基于模型预测控制的可变模型轨迹跟踪方法 |
| 4.1 问题描述及解决方法 |
| 4.2 基于模型预测控制的TVMPC可变模型轨迹跟踪方法 |
| 4.2.1 非线性预测离散模型 |
| 4.2.2 控制模式 |
| 4.3 轨迹跟踪仿真结果与分析 |
| 4.3.1 车速对控制模型跟踪稳定性的影响研究 |
| 4.3.2 道路曲率对控制模型跟踪稳定性的影响研究 |
| 4.3.3 TVMPC可变模型预测控制算法对车辆轨迹跟踪影响研究 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 湿滑路面下高速行驶车辆轨迹跟踪控制算法 |
| 5.1 线性误差模型 |
| 5.2 模型预测控制器设计 |
| 5.3 前馈PID控制器设计 |
| 5.4 多目标协同优化评价指标 |
| 5.4.1 车辆行驶安全性指标 |
| 5.4.2 跟踪精度评价指标 |
| 5.4.3 舒适性评价指标 |
| 5.4.4 车辆经济性评价指标 |
| 5.5 硬件在环仿真及结果分析 |
| 5.5.1 双移线和S形工况 |
| 5.5.2 路面附着系数对跟踪控制的影响规律 |
| 5.5.3 行驶车速对控制器跟踪控制的影响规律 |
| 5.5.4 控制器参数对跟踪控制器的影响规律 |
| 5.5.5 湿滑路面下MPC与 PID联合控制效果分析 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 轨迹跟踪控制算法验证实验 |
| 6.1 智能车实验平台简介 |
| 6.2 实车试验内容及结果分析 |
| 6.2.1 直线行驶轨迹跟踪 |
| 6.2.2 圆弧行驶轨迹跟踪 |
| 6.2.3 换道轨迹跟踪 |
| 6.3 本章小结 |
| 第七章 结论与展望 |
| 7.1 结论 |
| 7.2 论文创新点 |
| 7.3 研究工作展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 在学期间发表的论文和取得的学术成果 |
| A.在学期间发表的学术论文 |
| B.在学期间取得的科研成果 |
| C.在学期间参加的科研项目 |
（6）基于多模式的客车驾驶辅助与规划控制策略研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景与提出 |
| 1.2 课题相关技术研究现状 |
| 1.2.1 考虑驾驶特性的车道保持辅助系统研究现状 |
| 1.2.2 针对智能车的轨迹规划算法研究现状 |
| 1.2.3 考虑多样化的轨迹规划算法研究现状 |
| 1.2.4 拟人化控制算法研究现状 |
| 1.3 研究现状分析 |
| 1.4 本文主要研究内容和技术路线 |
| 第2章 基于双调节策略的自抗扰控制算法开发 |
| 2.1 基于双调节策略的ADRC算法开发 |
| 2.1.1 ADRC算法结构设计 |
| 2.1.2 双调节策略 |
| 2.1.3 DA-ADRC算法仿真验证 |
| 2.2 基于DA-ADRC算法的客车稳定性控制策略开发 |
| 2.2.1 客车稳定性控制策略整体框架 |
| 2.2.2 侧翻工况识别 |
| 2.2.3 补偿横摆力矩决策 |
| 2.2.4 制动轮制动气室压力计算 |
| 2.2.5 客车稳定性控制策略仿真验证与分析 |
| 2.3 本章小结 |
| 第3章 客车多模式拟人化车道保持驾驶辅助策略开发 |
| 3.1 客车车道偏离驾驶特性辨识 |
| 3.1.1 试验工况设计 |
| 3.1.2 驾驶特性辨识 |
| 3.2 客车多模式拟人化LKAS策略开发 |
| 3.2.1 多模式动态预警算法开发 |
| 3.2.2 多模式拟人化主动转向控制策略开发 |
| 3.3 客车多模式拟人化LKAS策略仿真验证与分析 |
| 3.3.1 多模式动态预警算法仿真及分析 |
| 3.3.2 多模式拟人化主动转向控制算法仿真及分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 客车多模式轨迹规划与控制策略研究 |
| 4.1 轨迹规划算法开发需求 |
| 4.2 基于BRS-RRT的静态路径规划算法开发 |
| 4.2.1 静态路径规划算法整体框架 |
| 4.2.2 基于BRS算法的采样策略 |
| 4.2.3 基于SAT定律的碰撞检测 |
| 4.2.4 基于双平滑策略的后处理方法 |
| 4.3 多模式轨迹规划策略与跟踪控制算法开发 |
| 4.3.1 多模式轨迹规划策略开发 |
| 4.3.2 轨迹跟踪控制策略开发 |
| 4.4 轨迹规划算法仿真验证及结果分析 |
| 4.4.1 静态路径规划算法仿真验证 |
| 4.4.2 纵向跟踪控制策略仿真验证 |
| 4.4.3 多模式轨迹规划策略仿真验证 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 商用车智能驾驶平台搭建与策略验证 |
| 5.1 商用车智能驾驶平台架构与搭建 |
| 5.1.1 商用车智能驾驶平台架构 |
| 5.1.2 硬件平台搭建 |
| 5.1.3 软件平台搭建 |
| 5.2 基于DA-ADRC算法的客车稳定性控制策略验证 |
| 5.2.1 满载双移线工况 |
| 5.2.2 空载双移线工况 |
| 5.3 客车多模式拟人化LKAS驾驶辅助策略验证 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 全文总结及展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 本文创新点 |
| 6.3 研究展望 |
| 参考文献 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 |
| 致谢 |
（7）“互联网+”对人类生存方式的变革（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| Abstract |
| 绪论 |
| 一、研究的目的和意义 |
| 二、国内外相关文献综述 |
| 三、研究思路和研究内容 |
| 第一章 “互联网+”与人类生存方式 |
| 第一节 互联网与“互联网+” |
| 一、什么是互联网? |
| 二、何为“互联网+”? |
| 三、“互联网+”催生新的哲学理念 |
| 第二节 人类生存方式的变迁 |
| 一、采集和渔猎的原始化生存 |
| 二、耕作和养殖的农业化生存 |
| 三、大机器生产的工业化生存 |
| 四、后工业时代的信息化和虚拟化生存 |
| 五、未来的智能化生存 |
| 第三节 “互联网+”的思维方式 |
| 一、何为互联网思维? |
| 二、“互联网思维”开启人类信息文明新时代 |
| 三、互联网思维是多维思维 |
| 四、互联网思维的核心价值理念 |
| 第二章 “互联网+”引发人类生存方式的“化学反应” |
| 第一节 “互联网+”的生产方式 |
| 一、从“+互联网”到“互联网+” |
| 二、“互联网+”生产方式的特点 |
| 三、“互联网+”与“泛互联网” |
| 第二节 “互联网+”的组织方式 |
| 一、生产组织模式:从B2C到C2B |
| 二、协作组织模式:“网络众包”开始盛行 |
| 三、传播组织模式:碎片化的精准小众传播 |
| 四、社会治理方式:自组织的威力 |
| 第三节 “互联网+”的生活方式 |
| 一、“互联网+”的生活主体及其特征 |
| 二、“互联网+”的生活时空 |
| 三、“互联网+”的生产生活资料 |
| 四、“互联网+”的生活样式 |
| 五、“互联网+”的生活交往 |
| 第三章 “互联网+”时代人类生存方式的新特征 |
| 第一节 “互联网+”拓展了人类生存的新时空 |
| 一、生存时间上的泛在性 |
| 二、生存空间上的拓展性 |
| 三、“互联网+”时代的“时空辩证法” |
| 第二节 “互联网+”时代人类生存的新样态 |
| 一、现实生存到虚拟生存 |
| 二、社群生存到类生存 |
| 三、生活世界与网络世界的并行“交互” |
| 第三节 “互联网+”开辟了人类共享式生存新方式 |
| 一、共享经济产生共享式生存 |
| 二、共享式生存的互联网特征 |
| 三、共享式生存的意义和价值 |
| 第四章 “互联网+”克服异化与“新异化” |
| 第一节 批判的互联网 |
| 一、脱胎于工业社会的互联网 |
| 二、工业文明现代性批判的进思理路 |
| 三、互联网对工业文明的批判视角 |
| 第二节 互联网的批判 |
| 一、克服异化后的“新异化” |
| 二、“去中心化”后的“新中心化” |
| 三、公权力对互联网的垄断 |
| 四、网络犯罪、网络战争的新威胁 |
| 五、物联网:使人对象化 |
| 第三节 人工智能:互联网异化的新疑问 |
| 一、何为人工智能? |
| 二、人工智能:人与非人,谁是主体? |
| 三、人工智能:打破技术孤岛 |
| 四、“智能生命体”能否与人和平共处? |
| 第五章 “互联网+”的哲学思考 |
| 第一节 “互联网+”给马克思主义哲学提出新课题 |
| 一、本体论世界观的变革 |
| 二、认识论真理观的革命 |
| 三、人的存在方式和实践观的变革 |
| 四、价值观和哲学观的变革 |
| 五、落后民族跨越“卡夫丁峡谷”和“互联网+”的共产主义旨归 |
| 第二节 “互联网哲学思想”解读 |
| 一、“技术”和“关系”式解读 |
| 二、东西方文化式解读 |
| 三、批判式解读 |
| 第三节 “互联网哲学”与“人类命运共同体” |
| 一、互联网让地球成为“小山村” |
| 二、网络命运共同体 |
| 三、人类命运共同体 |
| 四、“互联网+”推动人类“普遍交往” |
| 五、东方文明的互联网复兴 |
| 结语 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读学位期间发表论文 |
（8）跟踪纠缠行为犯罪化研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 导论 |
| 一、研究背景与意义 |
| 二、选题研究现状 |
| 三、研究方法 |
| 四、本文创新与研究限制 |
| 第一章 跟踪纠缠行为犯罪化概述 |
| 第一节 跟踪纠缠行为的界定 |
| 一、跟踪纠缠行为内涵界定概览 |
| 二、跟踪纠缠行为内涵界定比较分析 |
| 三、跟踪纠缠行为的内涵及其特征 |
| 第二节 跟踪纠缠行为的类型 |
| 一、跟踪接近型 |
| 二、通讯骚扰型 |
| 三、远程监控型 |
| 四、网络跟踪型 |
| 五、其他类型 |
| 第三节 跟踪纠缠行为犯罪化的立法发展 |
| 一、跟踪纠缠行为犯罪化发展趋势 |
| 二、部分地区跟踪纠缠行为犯罪化刑事立法历程简述 |
| 三、部分地区跟踪纠缠行为犯罪化刑事立法受阻分析 |
| 小结 |
| 第二章 跟踪纠缠行为犯罪化的正当性根据 |
| 第一节 犯罪化正当性根据的选择 |
| 一、现有犯罪化正当性根据理论回顾 |
| 二、犯罪化正当性根据理论评析 |
| 三、犯罪化正当性根据的核心要素 |
| 第二节 跟踪纠缠行为具有严重的社会危害 |
| 一、跟踪纠缠行为普遍多发 |
| 二、跟踪纠缠行为具有严重的危害后果 |
| 三、跟踪纠缠行为潜伏着更严重的犯罪行为 |
| 第三节 跟踪纠缠行为严重侵害法益 |
| 一、传统法益向新兴法益的变迁 |
| 二、跟踪纠缠行为侵害传统法益 |
| 三、跟踪纠缠行为侵害新兴法益 |
| 小结 |
| 第三章 跟踪纠缠行为犯罪化的现实必要性 |
| 第一节 现有非刑事法律规制跟踪纠缠行为分析 |
| 一、民事法律规范对跟踪纠缠行为的规制 |
| 二、反家庭暴力法律规范对跟踪纠缠行为的规制 |
| 三、治安管理法律规范对跟踪纠缠行为的规制 |
| 第二节 现有刑事法律规制跟踪纠缠行为分析 |
| 一、跟踪纠缠行为涉嫌寻衅滋事罪分析 |
| 二、跟踪纠缠行为涉嫌其他罪名分析 |
| 三、跟踪纠缠行为涉嫌犯罪预备行为分析 |
| 第三节 现有法律规范难以全面有效规制跟踪纠缠行为 |
| 一、现行法律规范难以全面规制跟踪纠缠行为 |
| 二、现行法律规范规制跟踪纠缠行为渠道不畅通 |
| 三、劳动教养废除导致跟踪纠缠行为的惩处缺位 |
| 小结 |
| 第四章 跟踪纠缠行为犯罪化刑事立法建议 |
| 第一节 跟踪纠缠行为犯罪化刑事立法模式选择 |
| 一、跟踪纠缠行为犯罪化刑事立法模式比较分析 |
| 二、我国跟踪纠缠行为犯罪化刑事立法模式的选择 |
| 第二节 跟踪纠缠行为犯罪化的罪状设计 |
| 一、罪状设计应符合明确性原则 |
| 二、跟踪纠缠行为犯罪化的客观要件 |
| 三、跟踪纠缠行为犯罪化的主观要件 |
| 四、跟踪纠缠行为犯罪化的罪状建议 |
| 第三节 跟踪纠缠行为犯罪化的刑罚配置 |
| 一、域外跟踪纠缠行为刑罚配置比较分析 |
| 二、域内关联犯罪刑罚配置对比分析 |
| 三、跟踪纠缠行为犯罪化的刑罚建议 |
| 小结 |
| 结语 |
| 参考文献 |
| 在读期间科研成果 |
| 致谢 |
（9）四轮独立驱动铰接车自主行驶控制研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 引言 |
| 1.1 课题背景 |
| 1.2 研究现状 |
| 1.2.1 铰接车模型研究现状 |
| 1.2.2 路径跟踪控制研究现状 |
| 1.2.3 驱动力分配研究现状 |
| 1.3 模型预测控制概述 |
| 1.4 研究内容 |
| 1.5 本章小结 |
| 2 四轮独立驱动铰接车数学建模研究 |
| 2.1 运动学模型及约束 |
| 2.1.1 运动学模型 |
| 2.1.2 运动学约束条件 |
| 2.1.3 运动学误差定义 |
| 2.2 动力学模型及约束 |
| 2.2.1 车身动力学模型 |
| 2.2.2 轮胎模型 |
| 2.2.3 动力学约束条件 |
| 2.2.4 仿真与实验验证 |
| 2.3 本章小结 |
| 3 运动学层面的路径跟踪控制方法研究 |
| 3.1 基于LMPC的路径跟踪控制 |
| 3.2 基于NMPC的路径跟踪控制 |
| 3.3 基于NEMPC的路径跟踪控制 |
| 3.4 仿真验证 |
| 3.4.1 仿真环境 |
| 3.4.2 验证结果 |
| 3.4.3 比较分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 非线性模型预测路径跟踪控制性能优化研究 |
| 4.1 基于点线NMPC的路径跟踪控制 |
| 4.1.1 问题描述 |
| 4.1.2 控制器设计 |
| 4.1.3 仿真验证 |
| 4.1.4 比较分析 |
| 4.2 基于点线NMPC神经网络的路径跟踪控制 |
| 4.2.1 控制器设计 |
| 4.2.2 仿真验证 |
| 4.2.3 比较分析 |
| 4.3 本章小结 |
| 5 动力学层面的自主行驶控制系统研究 |
| 5.1 分层自主行驶控制框架 |
| 5.2 基于等驱动力分配的自主行驶控制 |
| 5.2.1 控制器设计 |
| 5.2.2 仿真验证 |
| 5.2.3 比较分析 |
| 5.3 基于NMPC驱动力分配的自主行驶控制 |
| 5.3.1 控制器设计 |
| 5.3.2 仿真验证 |
| 5.3.3 比较分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 自主行驶控制系统实车验证研究 |
| 6.1 实验方案 |
| 6.2 实验环境 |
| 6.3 实验结果 |
| 6.4 数据分析 |
| 6.5 本章小结 |
| 7 结论与展望 |
| 7.1 研究内容及结论 |
| 7.2 创新点 |
| 7.3 研究展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历及在学研究成果 |
| 学位论文数据集 |
（10）智能制造发展的国际比较与中国抉择（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| Abstract |
| 绪论 |
| 第一节 研究背景、问题及意义 |
| 一、研究背景 |
| 二、问题的提出 |
| 三、研究意义 |
| 第二节 智能制造研究综述 |
| 一、国外相关研究 |
| 二、国内相关研究 |
| 三、文献评述 |
| 第三节 研究内容、思路及方法 |
| 一、研究内容 |
| 二、研究思路 |
| 三、研究方法 |
| 第四节 主要创新点 |
| 第一章 研究智能制造发展的理论基础 |
| 第一节 马克思技术进步理论及资本有机构成理论 |
| 一、技术进步和机器大工业生产理论 |
| 二、资本有机构成理论 |
| 第二节 西方经济学相关理论 |
| 一、熊彼特创新及经济周期理论 |
| 二、弗里曼工业创新及演化经济学理论 |
| 三、佩雷斯技术-经济范式及技术革命周期演化理论 |
| 四、其他新熊彼特学派学者的创新和演化经济学理论 |
| 第二章 智能制造发展演化的机理及其技术-经济范式 |
| 第一节 智能制造的定义及内涵界定 |
| 一、有关智能制造的定义概述 |
| 二、本文对于智能制造概念的界定 |
| 第二节 智能制造产生的动力分析 |
| 一、技术进步是智能制造产生的根本动力 |
| 二、经济危机是智能制造产生的催化剂 |
| 第三节 智能制造的生产组织模式 |
| 一、制造业生产组织模式变迁 |
| 二、智能制造的生产组织模式创新 |
| 第四节 智能制造的技术-经济范式体系 |
| 一、范式及技术-经济范式概念界定 |
| 二、技术革命的划分及其技术-经济范式变迁分析 |
| 三、第三次工业革命下的智能制造技术-经济范式 |
| 第三章 智能制造关键基础性产业全球发展态势比较分析 |
| 第一节 集成电路和传感器产业 |
| 第二节 高档数控机床产业 |
| 第三节 工业机器人产业 |
| 第四节 软件和信息技术服务业 |
| 第四章 G20国家智能制造发展水平实证分析 |
| 第一节 智能制造发展水平的分析思路及方法 |
| 一、智能制造发展水平的分析思路 |
| 二、投入产出分析方法及直接消耗系数 |
| 三、制造业智能化指数的概念及其对智能制造发展水平的表征 |
| 第二节 相关产业的界定 |
| 一、信息通信技术产业的界定 |
| 二、机械自动化产业的界定 |
| 三、制造业的行业界定 |
| 第三节 制造业智能化指数的计算及数据来源 |
| 一、制造业智能化指数的计算方法 |
| 二、研究的国别及数据来源 |
| 第四节 实证结果分析 |
| 一、各国智能制造总体发展水平比较分析 |
| 二、分行业智能制造发展水平比较分析 |
| 三、中国智能制造发展水平分析 |
| 第五章 典型国家智能制造发展模式比较与经验借鉴 |
| 第一节 美国国家创新体系及先进制造业发展战略 |
| 一、美国国家创新体系和创新政策演变分析 |
| 二、美国先进制造业及工业互联网发展战略 |
| 第二节 德国国家创新体系及工业4.0战略 |
| 一、德国国家创新体系和创新政策演变分析 |
| 二、德国高技术创新战略及工业4.0发展战略 |
| 第三节 日本国家创新体系及新机器人战略 |
| 一、日本国家创新体系和创新政策演变分析 |
| 二、日本新机器人战略及互联工业倡议 |
| 第四节 美、德、日智能制造发展模式比较与启示 |
| 一、美、德、日智能制造发展模式的相同点 |
| 二、美、德、日智能制造发展模式的不同点 |
| 三、几点启示 |
| 第六章 中国智能制造发展现状分析 |
| 第一节 中国智能制造发展情况概述 |
| 一、智能制造发展的顶层设计逐步完善 |
| 二、智能制造标准体系建设全面展开 |
| 三、智能制造关键基础性产业持续发展 |
| 四、企业积极参与推动智能制造发展 |
| 五、各地方政府主动对接智能制造发展 |
| 第二节 中国智能制造发展存在的问题分析 |
| 一、智能制造发展基础薄弱,自主创新意识和能力不强 |
| 二、官产学研的协同创新机制尚未建立起来 |
| 三、智能制造推进平台缺失 |
| 四、企业的主体引领作用不突出 |
| 五、政策规划相对宽泛,没有突出自身特点和优势 |
| 六、相关教育和人才缺失 |
| 第七章 推进中国智能制造发展的创新路径 |
| 第一节 推进中国智能制造发展的基本原则 |
| 第二节 推进中国智能制造发展的路径分析 |
| 一、发展目标:以建设制造强国为目标的智能制造发展导向 |
| 二、创新主导力量:政府引领、产业界主导、研究机构和大学紧密合作的智能制造创新网络 |
| 三、涵盖领域:涵盖重要战略性新兴产业的智能制造发展领域 |
| 四、重点环节和思路:面向不同发展优势和水平的差异化发展战略 |
| 第三节 推进中国智能制造发展的对策建议 |
| 一、深化智能制造相关基础理论体系的研究 |
| 二、加强智能制造关键技术和装备的攻关 |
| 三、健全智能制造发展的体制机制 |
| 四、完善智能制造发展的政策保障 |
| 五、强化智能制造相关人才的教育和培训 |
| 第八章 结论 |
| 第一节 本文的主要结论 |
| 第二节 有待进一步研究的问题 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间承担的科研任务与主要成果 |
| 致谢 |
| 个人简历 |
四、我国科技从跟踪转向自主创新（论文参考文献）
- [1]基于中国创新能力演变的科技成果评价政策研究——对改革开放以来127份政策文本分析[J]. 刘伟,范旭. 科技管理研究, 2021(12)
- [2]基于大数据的大学生日常思想政治教育创新研究[D]. 邓晶艳. 贵州师范大学, 2021(09)
- [3]“非对称”赶超战略:科技创新政策的取向、目标和工具[J]. 孙世会,刘敬富. 山东社会科学, 2021(03)
- [4]基于激光导航的叉车式AGV控制系统设计[D]. 李航. 西华大学, 2021(02)
- [5]复杂工况下自动驾驶车辆轨迹跟踪控制研究[D]. 宋晓华. 重庆交通大学, 2020(02)
- [6]基于多模式的客车驾驶辅助与规划控制策略研究[D]. 韩小健. 吉林大学, 2020(03)
- [7]“互联网+”对人类生存方式的变革[D]. 侯宪利. 黑龙江大学, 2020(03)
- [8]跟踪纠缠行为犯罪化研究[D]. 牛天宝. 中南财经政法大学, 2020(07)
- [9]四轮独立驱动铰接车自主行驶控制研究[D]. 白国星. 北京科技大学, 2020
- [10]智能制造发展的国际比较与中国抉择[D]. 王媛媛. 福建师范大学, 2019(12)