一、智能化精密角度检测仪的研制（论文文献综述）
葛世荣[1]（2021）在《采煤机技术发展历程（九）——环境感知技术》文中提出采煤机实现自动化或智能化运行,必须能够准确获取作业位置、周围环境、煤层状态等信息。重点介绍了采煤机运行过程中的空间障碍、瓦斯浓度、行走位置、轨迹直线度等感知技术发展。在采煤机空间避障和防撞保护方面,基于毫米波雷达、激光雷达、图像识别的机器视觉感知技术具有优势,但目前在采煤机上尚未成熟应用,亟需深入研究。在机载瓦斯监测方面,差分吸收激光雷达探测技术和可调谐二极管激光吸收光谱探测技术是具有应用前景的瓦斯探测技术,目前尚少相关研究报道。在采煤机行进轨迹定位和直线度检测方面,基于捷联惯导的多传感器定位技术成为研究和应用热点,国内技术已渐进成熟和实用化。此外,基于激光雷达的SLAM机器视觉技术值得关注,可以把空间建模、避障防撞、行走定位、轨迹跟踪、姿态监测等多项任务融为一体,为构建采煤机数字孪生运行模型奠定感知技术基础。
叶宝春[2]（2020）在《微量液体移液技术研究及在基因编辑检测仪中的应用》文中指出在人类与疾病的斗争过程中,三个关键环节分别为诊断、治疗和预防。其中以体外诊断最为关键,是治疗的基础,也是制定预防策略的依据。目前体外诊断技术手段非常多,常规技术有免疫诊断、分子诊断、血液细胞诊断技术等。其中分子诊断技术是精准医疗的常用技术,也是体外诊断增速最快的细分行业。近年来基于分子诊断发展而来的基因编辑体外诊断技术具有速度快、特异性好、灵敏度高、易于自动化等特点。目前该技术仍然处于快速发展阶段,其中微量液体移液技术是体外诊断尤其是分子诊断的核心技术。本文对微量液体移液技术的研究,主要包括:1、对微量液体移液现有技术进行分析通过分析目前微量液体移液技术的发展现状然后对现有微量液体移液技术进行研究,包括单模块移液泵技术,多模块集成移液工作站技术的应用以及微流控技术的发展。分析微量液体移液设备的处理精度及关键技术,从中得到适用于分子诊断的微量液体移液技术-基于空气置换式液体移液技术。2、基于空气置换式液体移液技术的研究以及试验平台的搭建测试根据空气置换式液体移液技术的基本原理,针对微量液体移液过程中的多种影响因素,使用液面感应和移液实时监测技术,校准补偿,移液速度控制等方法来消除或减少系统误差来源等。通过研究分析,对微量移液泵机械结构,步进电机的精密控制检测技术进行优化开发,构建微量移液测试平台。测试平台采用三轴直角坐标结构,自动完成吸头装载,分别对液面感应,电容感,补偿做了对比测试,在30μL～100μL移液范围内,移液误差不大于±3%,体积变异系数cv值不大于3%;在100μL～250μL移液范围内,移液误差不大于±2%,体积变异系数cv值不大于2%。3、基因编辑检测仪的开发基于微量液体移液技术完成基因编辑检测仪的设计搭建,根据基因编辑应用需求,将系统分为核酸提取模块、等温扩增模块、荧光检测模块以及微量液体移液模块,采用四联管作为提取管,一次性微量液体移液卡盒作为检测载体。其中提取模块采用不间断流水线模式,样本提取浓度cv不大于20%;等温扩增模块温控准确度在±1℃;荧光检测模块,达到样本间检测精密度cv值不大于20%,同一样本检测精密度cv值不大于5%。4、基因编辑检测仪的性能测试及临床应用。通过基因编辑检测仪器的搭建测试,通过临床样本对仪器生物性能进行测试。包括核酸提取及加样模块的验证测试,得到浓度符合要求的核酸样本。对荧光检测模块及相关加样模块进行荧光检测验证,并通过对照组测试验证。通过以上生物性能测试验证,初步证实该基因编辑检测仪基于微量液体移液技术满足分子生物学核酸检测使用,后续可以进一步对新冠病毒,甲乙流,合胞病毒等进行多重检测。
丁建斌[3]（2020）在《飞行器模拟检测仪软件的设计与实现》文中研究表明国防军事的不断发展为保护人民和国家提供坚实有力的保障,现代化各国国防军事的比拼不仅仅表现在武器和信息方面,更表现在军事系统设备的科技化技术程度。随着科学技术的不断发展,计算机科学的日新月异为国防军事提供了快速有力的发展力量,计算机通信、计算机仿真等技术已经普遍应用于各国军事国防项目,计算机科学技术统筹成本和效率,在国防军事特别是武器飞行器方面的发展逐渐起到了主导作用。本文研究的内容是飞行器模拟检测仪软件的开发,对用户需求进行需求分析,对软件系统进行详细的架构设计后,使用分层架构和C/S架构,采用划分模块的方式,使用QT框架,配合Python语言、My SQL数据库和TCP/IP协议,逐步完成软件的需求实现,最后通过软件系统测试保障用户需求的实现和用户的软件使用体验。飞行器模拟检测仪软件主要实现的功能是作为上位机软件通过TCP与下位机软件进行通信,通过指令数据收发控制下位机进而控制模拟飞行器硬件设备,最后处理分析来自下位机反馈的飞行器数据形成报表,为模拟飞行器的测试实验和参数调整提供数据帮助。作为国防军事的武器飞行器控制软件,考虑到机密性、安全性和准确性方面的需求,本文讨论的飞行器模拟检测仪软件主要论述了软件架构和需求实现的过程,阐述了数据的流动方式方向,在最后实现的数据报表中总结了模拟飞行器检测实验的结果。
胡庆奎[4]（2019）在《基于动静结合的兔胫骨平台骨折内固定术后运动方法的遴选及其机制研究》文中研究表明目的:“动静结合”理论是中医治疗骨折的有效方法,本研究通过观察胫骨平台骨折术后被动运动、主动运动以及联合运动对兔胫骨平台骨折术后膝关节功能的影响,以遴选最佳康复方法并研究其机制,为胫骨平台骨折术后选择最有效的康复方式提供理论依据。方法:自行研制智能化兔平板跑台、兔膝关节自动屈伸仪、兔无线关节动态活动度检测仪。通过兔平板跑台对兔进行主动运动干预,兔关节自动屈伸仪对兔进行被动运动干预,兔无线关节动态活动度检测仪对兔进行膝关节活动度检测。选用雄性6月龄新西兰兔24只,采用全身麻醉和局部麻醉相结合的方法,每只新西兰兔均取单侧右膝关节胫骨平台SchatzkerⅣ型骨折造模并用螺钉内固定。造模结束后,随机分为4组:每组6只,膝关节被动运动组（CPM组）、膝关节主动运动组（TRE组）、膝关节被动运动联合主动运动组（CPM+TRE组）,笼内静坐组（笼内自由活动,SED组）。CPM组于术后第1天开始进行被动屈伸运动,连续4周;CPM+TRE组于术后第1天开始进行被动屈伸运动（CPM）、术后第15天后开始增加主动平板跑台运动（TRE）,CPM连续干预4周、TRE连续干预2周;TRE组于术后第15天开始进行平板跑台主动运动,连续2周;SED组不进行运动干预。所有兔在4周干预完成后采用无线关节活动度检测仪在平板跑台上测量15分钟内的平均动态关节活动度,之后对兔造模膝关节进行X片观察对比各组膝关节的间隙情况、骨折处骨痂生长情况以及畸形愈合情况;通过三维CT重建检查从立体角度观察兔骨折冠状面畸形程度、骨痂生长情况以及骨皮质连续情况。各组影像学检测完成后对兔进行取材,手术取胫骨、关节软骨及腓肠肌组织。通过HE染色方法观察胫骨平台骨折处的骨痂生长情况,HE染色和番红固绿染色方法观察关节软骨修复情况;采用免疫印迹法分别检测各组兔骨折处骨组织中BMP-2,IGF-1,TGF-β-1蛋白表达情况;同一只兔左右两侧腓肠肌称重得到湿重差值后一部分用于HE染色观察腓肠肌病理结构,另一部分采用疫印迹法检测IGF-1和GDF-8的蛋白表达情况。结果:智能化兔平板跑台运行平稳,速度控制精准;智能化兔膝关节屈伸仪运行稳定,屈伸角度准确;无线兔关节活动度测量仪设备稳定,能准确测量兔在运动过程中的关节活动度。一般情况观察:（1）体重和膝关节活动度:术后4周,各组兔体重无差异。在膝关节关节活动度比较中,与SED组比较,CPM+TRE组、CPM组膝关节活动角度增大,有统计学差异（P<0.05）。（2）每组左右两侧腓肠肌湿重差值比较:与SED组比较,CPM+TRE组、CPM组和TRE组湿重差值较小,有统计学差异（P<0.05）;与TRE组比较,CPM+TRE组与CPM组湿重差值明显变小,有统计学差异（P<0.05）;CPM+TRE组和CPM组之间比较有统计学差异（P<0.05）。（3）胫骨表面软骨大体外观:术后4周,CPM组关节软骨表面大量透明软骨,颜色透明,厚度分布不均匀;CPM+TRE组关节软骨颜色如常,表面光滑,透明度好,软骨层较厚,厚薄均匀,关节面平整;TRE组关节软骨颜色灰暗,透明度差,软骨层变薄;SED组软骨表面不光滑,边缘不整齐,表面有缺损。影像学资料显示:（1）X片结果显示:SED组关节间隙最为狭窄,TRE组关节间隙狭窄,CPM组和CPM+TRE关节间隙明显高于其他两组;SED组骨折处畸形比较严重,TRE组骨折处畸形较大,CPM组骨折处较为平滑,而CPM+TRE组骨折处塑形最为光滑,接近正常;SED骨折处骨痂生长较差,有透亮区,TRE组骨折处也出现较为明显的模糊透亮区,CPM组骨痂生长较好,骨折线处模糊,CPM+TRE组骨痂生长最好,骨折处愈合情况接近正常。（2）CT三维扫描重建的大体外观显示:SED组关节间隙最为狭窄,骨折处畸形最为明显,畸形延续到胫骨干;TRE组关节间隙也比较狭窄,骨折处畸形明显,但未延续到胫骨干;CPM组关节间隙比前两组宽大,稍有畸形;CPM+TRE组的关节间隙正常,骨折处畸形最小,骨折处较光滑。SED组CT三维重建矢状面显示骨痂生长较差,冠状面显示骨折处畸形明显;TRE组矢状面显示骨折处透亮区明显,骨痂生长差,冠状面显示骨折处畸形较明显;CPM组矢状面显示骨痂生长良好,冠状面显示畸形较小;CPM+TRE组矢状面显示骨痂生长最好,骨皮质连续,冠状面显示畸形最小,塑形最好。病理切片资料显示:（1）兔HE染色比较各组骨愈合情况显示:SED组骨小梁稀少,炎性反应明显,TRE组骨小梁少,结构稀疏,而CPM组骨小梁结构较多,排列较整齐,CPM+TRE组骨小梁最为密集,排列整齐。（2）兔腓肠肌HE染色比较左右腓肠肌染色结果显示:CPM+TRE组的左（正常膝关节）,右（内固定膝关节）腓肠肌肌纤维密度无明显区别,横截面相似,CPM组右侧腓肠肌纤维较左侧稍低,TRE组右侧肌纤维密度较左侧低,粗细较均匀,SED组右侧肌纤维较左侧稀疏,肌纤维粗细不均匀。每组左右腓肠肌横截面积差值比较:与SED组比较,CPM+TRE组、CPM组和TRE组横截面积差值较小,有统计学差异（P<0.05）;与TRE组比较,CPM+TRE组与CPM组差值明显降低,有统计学差异（P<0.05）;CPM+TRE组和CPM组之间比较有统计学差异（P<0.05）。（3）胫骨表面软骨HE染色显示:CPM+TRE组软骨全层较厚,新生全层软骨较多,软骨排列规则,细胞层次清楚,表面平整;CPM组缺损区优势组织以透明软骨为主,表面软骨层较厚,软骨表面新生透明软骨较多,软骨细胞排列整齐,细胞层次较清楚;TRE组软骨排列较整齐,新生软骨较少,软骨层变薄;SED组软骨排列紊乱,新生软骨少,细胞层次不清,表面缺损（4）胫骨表面软骨番红固绿染色显示:CPM+TRE组软骨较厚、潮线整齐,软骨下骨较厚;CPM软骨层较薄,软骨细胞在表面聚集,密度较大,潮线清晰;TRE组软骨下骨排列较整齐,新生软骨少,软骨层变薄,表面软骨较薄,潮线较清晰,软骨排列密度大;SED组软骨及软骨下骨排列紊乱,潮线不清楚,软骨细胞密度低,表面缺损。免疫组学的检测显示:（1）术后4周,在骨组织各生长因子表达比较中,与SED组和TRE组比较,CPM+TRE组、CPM组BMP-2、IGF-1、TGFβ-1表达较高,均有统计学差异（P<0.05）;与CPM组比较,CPM+TRE组3个生长因子表达较高,具有统计学差异（P<0.05）。（2）腓肠肌细胞因子表达比较:与SED组和TRE组比较,CPM+TRE组、CPM组生长因子IGF-1表达较高,均有统计学差异（P<0.05）;与CPM组比较,CPM+TRE组IGF-1表达较高,具有统计学差异（P<0.05）。与SED组比较,CPM+TRE组、CPM组和TRE组肌肉生长抑制因子GDF-8表达较低,均有统计学差异（P<0.05）;与TRE组比较,CPM组和CPM+TRE组GDF-8表达较低,均具有统计学差异（P<0.05）;CPM+TRE组和CPM组之间比较具有统计学差异（P<0.05）。结论:（1）本课题自制了一套兔运动康复和膝关节功能检测设备,为今后动物康复基础学研究中的干预和检测提供了一整套解决方案,运行可靠,数据客观。（2）术后康复运动有利于恢复其患肢功能活动,其中持续被动运动发挥了对骨组织的修复和防治骨骼肌萎缩的作用,主动运动则促进了关节软骨的修复作用,主、被动活动相结合则是胫骨平台骨折术后康复的最佳方法,为胫骨平台骨折术后最有效康复方式选择提供实验依据,也为诠释中医治疗骨折“动静结合”理论提供了新的内容。
尤悦[5]（2019）在《精密减速器高精度综合性能检测仪角度测量系统设计》文中研究说明精密减速器作为工业机器人的关键零部件,其性能和质量受到减速器检测仪器的制约。输入、输出轴的角位移是关系减速器综合性能表达的基本量,角度测量的精确与否也成为减速器综合性能测量的关键环节。本课题设计了精密减速器高精度综合性能检测仪中的角度测量系统,可以实现对于角位移、角速度、角位置的精确测量。角度测量系统采用绝对式圆光栅和对径安装的两个读数头作为测量基本组件。采用传感器前置原则和刚性的连接方式,将测量点尽量设置在被测位置,减少测量轴系的变形对角度测量的影响,最大限度反映减速器轴的真实转角。设计角度测量系统中的机械结构,减小偏心和倾斜等安装因素对于圆光栅角度传感器的影响,设计下位机软件实现对于读数头测量数据的采集,上位机软件将角位置转换成角位移、角速度。采用多面棱体结合光电自准直仪的方式离散标定高、低速端的角度测量系统,并设计多面棱体的安装装置,利用膨胀结构将多面棱体以悬挂的方式与高速端测量轴系相连接,使多面棱体与检测仪中的圆光栅能够同轴、同步转动。控制电机驱动测量轴系以特定方式旋转,实现标定数据自动采集,并通过数据处理程序得到角度参考值、角度测量值,进而得出角度误差。通过三次样条拟合、谐波分析法分别建立误差补偿模型,研究模型使用方法,实现对角位置的补偿。通过精度评定实验确定整台仪器补偿后的测角精度,分析模型的误差补偿效果。实验证明,本角度测量系统最终测量精度为±2″,达到精密减速器高精度综合性能检测仪对于角度测量系统的精度要求。
丁澄锴[6]（2019）在《扫描式干涉仪结构设计》文中研究表明在工业发展飞速的当下,自动化已经是制造业前进的必经之路。而光学仪器作为工业生产的“眼睛”,其成像质量至关重要,这就要求光学仪器的镜片的面形质量精度要达到标准。光学车间中镜片已是大批量生产,但是车间检测镜片的干涉仪只能在镜片取下盘后单片检测。本文在了解当前仍存在大量成盘加工镜片工艺后,在实验组原有的实验基础上提出在盘检测的干涉仪方案。其目的就是为了做到在盘检测镜片,提高检测效率。对不合格产品可以进行二次加工以提高良品率。在分析了当前在盘加工工艺后,发现市面上干涉仪之所以无法做到全盘检测主要的原因是检测口径受限。因此本文提出两种扫描式结构,从内部结构出发的基于振镜驱使激光光束偏转的扫描式结构;从外部结构出发的基于磨具盘倾斜的扫描式结构。考虑到干涉仪对环境稳定要求高,选择后者作为主要研究对象。倾斜后磨具盘偏移的球心通过二维平移台平移调整回原球心位置即可实现检测区域的移动。在此基础上添加了旋转结构,以此实现360°旋转扫描。并通过推导给出了球心水平平移量和垂直平移量的计算公式,为后续的自动控制奠定基础。经分析研究可以确认基于磨具盘旋转的扫描结构能够适用于大部分镜片在线全盘检测,检测效率大大提高。
孟多[7]（2019）在《基于机器视觉的数字皮革收缩温度检测仪的研究》文中研究指明在皮革工业中,皮革材料性能参数的检测对其加工工艺的参数制定和工艺选择有着重要指导意义,根据国家标准规定,当皮革试样缓慢受热收缩时产生0.15mm的微小形变（位移）的时刻即为皮革收缩的开始时刻,而此时刻所对应的温度定义为该皮革试样的收缩温度。所以对微小位移量的实时准确检测是皮革收缩温度参数检测过程中的主要技术难题。因此在陕西省科学技术发展计划项目基金的支持下,我们设计了一款基于机器视觉的皮革收缩温度检测装置。本次以皮革收缩温度检测仪为研究对象,根据国家检测标准中相关技术要求,基于机器视觉技术原理,实现真正意义上的非接触式位移检测,从而在理论和实践结合上完成微小位移量的高精度实时测量,为高性价比皮革收缩温度检测仪的研制和生产提供了对力的技术支持。本文主要通过改进方案中位移信号采集的方式来解决仪器在使用过程中遇到的检测精度偏低和操作复杂等工程技术问题,且利用优化仪器的整体结构,提高位移测量精度和温度检测范围,并对加热温度进行有效控制等新措施,使得仪器在使用过程中具有操作简单,数据准确度高的特点;本仪器在位移检测方面通过图像传感器对标志物难过方向进行连续采样来实现皮样受热后收缩形变信号的采集,而其中采用位移传导结构有效解决了加热介质对皮样可见度的影响而获得稳定可靠的位移信号,应用图像处理算法对采集的图像信号进行分析和研究,获得位移信号,根据仪器系统特点研究相应的算法,对图像进行一系列的处理;在硬件部分以STM32为主控芯片的基础上,设计了以摄像头作为位移传感器的图像位移信息采集模块;采用PT1000作为温度传感器的温度采集模块,通过控制算法对其加热介质的温度进行有效控制;并设计了相应的电源供电和通信模块等硬件模块;根据硬件系统的功能需求,完成主控模块、信号采集和处理模块、恒速升温控制模块等程序设计。在完成皮革收缩温度检测仪的硬软件设计与调试之后,对该检测仪的主要性能参数进行了测试与采集,对得到的实验数据进行了分析,仪器在测量精度、稳定性等方面达到了设计要求,且符合国家行业标准。其测量精度、操作的便捷性方面均得到了明显提高。其中位移检测精度从200um提升到37um,温度测量精度从0.7℃提升到0.19℃。基于机器视觉的皮革收缩温度检测仪的研制,实现了皮革行业在实际检测中基本参数测量精度的准确,也为皮革工程科学研究和新型高科技产业提供有力的技术支持。
刘理[8]（2019）在《桥梁特种作业机器人规划控制及应用研究》文中指出针对桥梁底部结构检测的特种作业任务,是路政管理和桥梁养护部门的工作重点和技术难题。目前,我国桥梁养护单位主要采用传统桥梁检测车将检测工程师装载并运送到桥梁底部,进行现场人工检测,工作环境危险恶劣,有危及作业人员生命安全的风险,其次人工检测作业效率低,检测结果主观性强,容易漏检。因此,针对桥梁检测的特种作业技术需求,设计研制了桥梁特种作业机器人,可以实现桥梁底面、侧面结构的快速、高效和少人参与的检测拍摄作业,降低现场人工作业工作劳动强度和工作危险性。本文在桥梁特种作业机器人的研究背景意义、机器人本体机构设计、末端作业机构位姿估计方法、作业规划和位姿优化方法以及末端机器手运动控制方法等方面均进行了详细的研究,进行了指标测试和试验验证相关工作,并将桥梁特种作业机器人应用在检测示范工程中,进行了大量的性能改进和功能优化的研究工作。本论文的研究工作、主要成果和创新点包括以下几个方面:1、介绍了桥梁特种作业机器人的研究背景与意义,分析我国桥梁结构病害主要形成的原因;研究桥梁病害检测特种作业技术的国内外研究现状,并且详细介绍传统桥梁管理养护和病害检测的手段和方法,以及目前国内外采用自动化机器人检测的研究成果,指出采用人工检测桥梁病害的不足和目前自动化检测设备工程化应用难题;同时结合桥梁检测的工程应用环境,分析了国内外的发展趋势。2、针对桥梁检测的市场需求,制定总体设计指标。以设计指标为目标,本论文详细阐述桥梁病害视觉检测特种作业机器人的工作原理、总体设计方案和研究开发思路,设计具有多自由度的长柔性机械臂和末端灵巧机器手的桥梁特种检测作业机器人,实现桥底面结构的图像采集分析工作。论文详细的介绍了检测机器人的机械结构和电气控制系统设计,并且对设备选型、安装等参数计算过程和设备之间的标定方法进行了介绍;同时,阐述了桥梁特种作业机器人的工作流程,介绍了多语言、多模块、多任务的检测机器人软件框架和软件界面功能。3、论文从末端位姿估计的角度介绍了桥梁特种作业机器人系统结构和工作流程,详细介绍了采集末端位姿估计系统的软硬件设计。首先,根据桥梁的结构化线特征和线轮廓模型,研究基于Hough变换和基于LSD的结构化线特征的检测方法,接着在最小二乘框架下实现了连续位姿估计,并提出了基于鲁棒估计的加权最小二乘算法的连续位姿估计。最后设计了仿真实验对本文的算法进行了验证和分析,实验结果表明本文桥梁采集末端位姿估计的方案和算法具有很好的效果,精度和时效都能很好的满足实际应用的需求。通过现场桥梁测试,本文设计的采集末端位姿估计系统能够达到很好的位姿估计效果,并且在实际工程上进行了应用。4、本论文针对桥梁检测数据拍摄要求,建立桥梁规划参数模型,设计了最优拍摄参数约束的桥底面视觉拍摄位姿规划方法,并推导了算法公式。本论文提出采用安全保护策略的位姿优化方法,建立约束优化模型,介绍了代数求解方法并给出数值法求解步骤,解决了小箱梁和T型梁特殊结构导致规划的位姿结果不符合工程应用的问题。针对T型梁横隔板的拍摄要求,本文介绍了拍摄位姿规划方法;最后分别选用空心板和小箱梁对桥底面拍摄位姿规划和安全位姿优化方法进行了仿真验证测试,实验结果效果良好,符合工程应用。5、本论文以设计制造的桥梁特种作业机器人为对象进行了运动学分析,分别阐述了液压机械臂和末端机械手的运动学建模过程和工程简化模型,并给出了逆运动学求解过程和算法。然后重点介绍最优检测位姿的末端机器臂控制方法,针对桥梁偏角结构情况,提出初始姿态搜索对准控制方法,实现了机器手初始定位检测位置对准的工程要求;设计了基于位置动力学模型的滑模控制方法,实现了机器手末端轨迹跟踪控制;针对柔性机械臂的挠度和转角问题,设计液压柔性机械臂挠度补偿方法,修正了机械臂伸长过程中挠度导致末端机器手位置偏差的问题;针对桥梁外侧面和横隔板拍摄要求,设计了对应拍摄位姿控制策略。最后通过现场大量实验测试,证明研究的机器人运动控制方法具有良好的效果。6、本论文在桥梁特种作业机器人本体设计、末端定位方法、作业规划优化方法和机器人控制方法的研究基础上,进一步开展了桥梁检测应用研究和运输管理平台建设相关工作。本文采用基于形态的方法进行病害的提取,并依据图像像素与实际的映射关系估算裂缝长度宽度等数据,经算法集成,开发了具备三维可视化显示功能桥梁病害检测分析系统。然后,本论文重点介绍了桥梁特种作业机器人承担的应用示范工程任务,列举了待检桥梁参数信息和特种作业检测分析结果。介绍了在高速公路管理局应用的超限车运输管理系统,依据桥梁检测数据和超限车辆数据,计算通行规则,辅助交通管理部门完成对桥梁的管理保护等研究工作。经过示范应用实践验证,研究的桥梁特种作业机器人本体设计、定位估计方法、作业规划优化方法和运动控制方法具有良好的效果,能够满足应用推广需求。本论文通过理论分析研究和实验证明了提出的桥梁特种作业机器人机械、机电液一体化控制系统和软件设计的合理性,设计的定位、规划和控制等算法的正确性,解决了实际工程应用中遇到的不少问题。
赵紫梅[9]（2019）在《矿用粉尘检测传感器及仪器的研究》文中指出随着我国煤矿行业的飞速发展,人们渐渐意识到粉尘带来的危害,粉尘危害成为当今社会关注的焦点。粉尘作为导致煤矿环境恶化的污染源之一,严重威胁着煤矿工人的身心健康。粉尘浓度的长期超标,一方面将诱发煤矿工人上呼吸道感染,更有甚者患上尘肺病;另一方面将导致仪器寿命缩短、粉尘爆炸等问题发生。因此,及时采取有效措施对煤矿内的粉尘浓度进行检测,然后进行除尘降尘,可有效地保证工作人员的身体健康,维护工作环境的卫生。近年来,煤矿粉尘污染问题引起了我国煤矿相关技术部门的重视,加快了粉尘检测仪器的更新换代。但现有的粉尘检测仪器存在稳定性差,测量精度不够高等问题,在煤矿环境恶劣的情况下,这些问题将更加突出。通过参阅大量的文献,对国内外的粉尘检测仪器的发展现状及检测机理进行了详细了解,确定了采用激光散射法检测粉尘浓度。该方法可以清晰地检测出区域内粉尘浓度及粒径分布,即PM2.5与PM10,且精度较高。基于该方法设计了粉尘浓度检测仪器,结合煤矿井下粉尘分布及运移规律,详细布置了测尘点在矿井内的位置,分析了温湿度对粉尘检测的影响,并采用温湿度补偿算法将检测数值的误差降到最低。借助Lo Ra通信技术及微控制器STM32,完成对粉尘参数实时可靠检测,把检测数据自动无线上传及处理的目的。运用Eclipse开发工具对PC端显示页面进行设计,以利于工作人员对检测结果的查看。最后,对该粉尘浓度检测仪器进行了实验,结果表明该仪器具有通信范围广、寿命长、响应时间快、工作稳定等特点,达到了实时、准确地检测煤矿中粉尘浓度并显示的目的。该研究成果的取得对于提升煤矿安全检测的信息化和智能化水平,促进煤炭科学技术的发展和环保等方面都具有一定的社会意义。
路遥环[10]（2018）在《精密减速器高精度综合性能检测实验台设计》文中提出精密减速器作为机器人运动传递系统的关键零部件,其检测仪器性能是保障精密减速器产品质量提升的关键条件。目前国内的检测设备由于研制时间短和未重视基础理论研究,存在着结构刚度差和精度不稳定等缺点,不能有效地评估精密减速器的综合性能。本课题设计了一台精密减速器高精度综合性能检测实验台,可以完成角度和扭矩两个重要参数的精确测量,通过不同模式的实验可以完成对精密减速器性能的综合评估。该实验台采用立式筒状的基本结构形式,包括驱动装置、传动轴系、支承装置、传感器安装装置、锁紧装置及负载等装置。分为高速端装配体、转接件及被测减速器装配体和低速端装配体三个部分。高速端装配体用于被测减速器输入轴侧的参数测量,转接件用于安装被测减速器,连接高低速端与被测减速器,传递测量基准,低速端装配体用于被测减速器输出轴侧的参数测量。三个装配体之间可拆卸,将转接件及被测减速器装配体替换为校准器即可完成角度和扭矩的校准程序。分析角度和扭矩两个基本参数的测量特点,确定传感器布置,提出了实验台零件之间的定位和装配设计原则。完成了精密减速器高精度综合性能检测实验台的整体设计。对实验台中关键零部件进行仿真分析,保证零件满足仪器测量运行的刚度条件。
二、智能化精密角度检测仪的研制（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、智能化精密角度检测仪的研制（论文提纲范文）
（1）采煤机技术发展历程（九）——环境感知技术（论文提纲范文）
| 1 空间环境感知 |
| 1.1 煤层构造感知 |
| 1.2 空间障碍感知 |
| 1.2.1 红外线测距避障 |
| 1.2.2 超声波测距避障 |
| 1.2.3 毫米波雷达探测避障 |
| 1.2.4 激光成像雷达探测避障 |
| 1.3 机器视觉感知技术 |
| 2 瓦斯浓度感知技术 |
| 2.1 常规瓦斯检测仪 |
| 2.2 光纤瓦斯监测仪 |
| 2.3 激光瓦斯遥测技术 |
| 2.3.1 近红外激光雷达探测技术 |
| 2.3.2 差分吸收激光雷达探测技术 |
| 2.3.3 可调谐二极管激光吸收光谱探测技术 |
| 3 采煤机定位技术 |
| 3.1 里程计定位技术 |
| 3.2 红外线定位技术 |
| 3.3 反射波定位技术 |
| 3.3.1 超声波定位技术 |
| 3.3.2 射频定位技术 |
| 3.3.3 超宽带定位技术 |
| 3.3.4 5G定位技术 |
| 3.4 激光测距定位技术 |
| 3.5 捷联惯导定位技术 |
| 4 工作面测直技术 |
| 4.1 基于采煤机轨迹的测直方法 |
| 4.2 基于刮板输送机中心线的测直方法 |
| 4.3 基于液压支架中心线的测直方法 |
| 5 结语 |
（2）微量液体移液技术研究及在基因编辑检测仪中的应用（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1.绪论 |
| 1.1 研究背景及研究目的 |
| 1.2 微量液体移液技术发展现状 |
| 1.2.1 单模块移液泵技术 |
| 1.2.2 液体处理工作站的应用 |
| 1.2.3 微流控及芯片技术 |
| 1.3 课题来源和研究主要内容 |
| 2.空气置换式微量液体移液技术研究 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 工作原理及性能分析方法 |
| 2.2.1 工作原理 |
| 2.2.2 性能分析方法 |
| 2.3 空气置换式微量移液影响因素分析 |
| 2.3.1 液体性质因素分析 |
| 2.3.2 环境因素分析 |
| 2.3.3 移液操作因素测试分析 |
| 2.4 空气置换式微量移液设备技术研究 |
| 2.4.1 吸头质量及连接器密封技术 |
| 2.4.2 移液泵精度控制技术 |
| 2.4.3 电容液面感应检测技术 |
| 2.4.4 压力监测技术 |
| 2.5 本章小结 |
| 3.全自动微量液体移液实验平台设计研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 总体方案设计及选型 |
| 3.2.1 系统设计方案 |
| 3.2.2 XYZ三轴结构设计 |
| 3.2.3 移液泵结构设计 |
| 3.2.4 磁吸附结构设计 |
| 3.2.5 电机选型 |
| 3.2.6 注射器及移液电机选型 |
| 3.3 移液实验平台搭建 |
| 3.4 实验平台测试 |
| 3.4.1 微量液体移液测试 |
| 3.4.2 实验平台提取测试 |
| 3.5 本章小结 |
| 4.基于微量移液技术的基因编辑检测仪研制 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 基因编辑检测仪的整体设计 |
| 4.2.1 仪器设计需求分析 |
| 4.3 基因编辑检测仪关键模块设计 |
| 4.3.1 提取模块设计 |
| 4.3.2 荧光检测模块设计 |
| 4.3.3 四联泵模块设计 |
| 4.3.4 等温扩增模块设计 |
| 4.4 外观设计与调试安装 |
| 4.5 本章小结 |
| 5.基因编辑检测仪的实验测试 |
| 5.1 四联泵移液测试 |
| 5.2 样本核酸提取测试验证 |
| 5.3 样本核酸等温扩增及荧光检测测试 |
| 5.4 本章小结 |
| 6.总结与展望 |
| 6.1 论文总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 致谢 |
（3）飞行器模拟检测仪软件的设计与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 符号对照表 |
| 缩略语对照表 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 论文研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 论文研究内容 |
| 1.4 论文章节安排 |
| 第二章 相关理论与技术 |
| 2.1 飞行器模拟检测仪工作流程 |
| 2.2 客户端/服务器端架构的功能部署 |
| 2.3 TCP协议 |
| 2.4 MySQL数据库 |
| 2.5 多线程编程 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 需求分析 |
| 3.1 功能性需求 |
| 3.1.1 系统总体用例设计 |
| 3.1.2 开机自检用例说明 |
| 3.1.3 参数设置用例说明 |
| 3.1.4 飞行器模拟检测用例说明 |
| 3.1.5 计量用例说明 |
| 3.2 非功能性需求 |
| 3.2.1 性能需求 |
| 3.2.2 可靠性需求 |
| 3.3 本章小结 |
| 第四章 飞行器模拟检测仪软件的设计实现 |
| 4.1 软件数据流设计 |
| 4.2 基于TCP通信的C/S架构设计 |
| 4.3 分层架构设计与实现 |
| 4.4 软件模块划分设计与实现 |
| 4.4.1 参数设置模块 |
| 4.4.2 指令数据收发模块 |
| 4.4.3 实验记录模块 |
| 4.4.4 报表生成模块 |
| 4.4.5 维护计量模块 |
| 4.5 数据库表设计 |
| 4.5.1 本地数据管理 |
| 4.5.2 外部数据管理 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 软件系统测试 |
| 5.1 系统测试环境 |
| 5.2 系统功能测试 |
| 5.2.1 参数设置模块 |
| 5.2.2 指令数据收发模块 |
| 5.2.3 实验记录模块 |
| 5.2.4 报表生成模块 |
| 5.2.5 计量模块 |
| 5.3 系统非功能测试 |
| 5.3.1 性能需求测试 |
| 5.3.2 可靠性需求测试 |
| 5.4 软件测试结果分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 工作总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（4）基于动静结合的兔胫骨平台骨折内固定术后运动方法的遴选及其机制研究（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| ABSTRACT |
| 英文缩略词表(ABBREVIATION) |
| 前言 |
| 1 祖国医学对胫骨平台骨折的认识 |
| 2 现代医学对胫骨平台骨折的研究 |
| 3 祖国医学对胫骨平台骨折康复的认识 |
| 4 现代医学对胫骨平台骨折术后康复的研究 |
| 5 胫骨平台骨折术后康复的最佳方法需要进一步探讨 |
| 参考文献 |
| 第一章 兔运动康复与检测设备研制 |
| 第一节 智能化间歇式兔平板跑台的研制 |
| 1 材料与方法 |
| 2 智能化间隙式平板跑台运用 |
| 3 讨论 |
| 第二节 智能化兔自动关节屈伸仪的研制 |
| 1 材料与方法 |
| 2 智能化兔自动关节屈伸仪运用 |
| 3 讨论 |
| 第三节 无线兔膝关节动态关节活动度检测仪的研制 |
| 1 材料与方法 |
| 2 结果和运用 |
| 3 讨论 |
| 小结 |
| 参考文献 |
| 第二章 实验模型的建立及干预后膝关节活动度检测 |
| 1 材料和方法 |
| 1.1 主要仪器设备和试剂 |
| 1.2 实验动物及分组 |
| 2 动物模型制备 |
| 2.1 麻醉备皮 |
| 2.2 手术造模 |
| 2.3 干预方法 |
| 3 观察指标 |
| 4 统计学处理 |
| 5 结果 |
| 5.1 兔一般情况 |
| 5.2 兔麻醉情况 |
| 5.3 兔造模情况 |
| 5.4 兔干预后内固定情况 |
| 5.5 兔干预后体重和膝关节动态活动度情况 |
| 6 讨论 |
| 6.1 胫骨平台骨折动物模型选择依据 |
| 6.2 兔胫骨平台骨折内固定手术麻醉方法 |
| 6.3 兔胫骨平台骨折内固定手术造模方法 |
| 6.4 兔术后干预方法和参数选择 |
| 6.5 兔术后干预及检测时间窗选择 |
| 7 结论 |
| 参考文献 |
| 第三章 不同的运动方式对术后骨组织愈合的研究 |
| 1 材料和方法 |
| 1.1 实验动物分组及干预 |
| 1.2 实验设备及仪器 |
| 1.3 取材 |
| 1.4 检测方法 |
| 1.5 观察指标 |
| 1.6 统计学处理 |
| 2 结果 |
| 2.1 大体外观和影像学检查 |
| 2.2 骨痂生长情况HE染色 |
| 2.3 骨组织中IGF-1、TGFβ-1、BMP-2 蛋白表达 |
| 3 讨论 |
| 3.1 “动静结合”有利于骨折术后骨修复 |
| 3.2 运动疗法的机械作用促进骨折愈合 |
| 3.3 运动疗法促进骨折骨组织修复的生化学研究 |
| 4 结论 |
| 参考文献 |
| 第四章 不同运动方式对术后防治腓肠肌萎缩的研究 |
| 1 材料和方法 |
| 1.1 实验动物、实验材料及仪器 |
| 1.2 实验分组 |
| 1.3 取材 |
| 1.4 检测方法 |
| 1.5 观察指标 |
| 1.6 统计学处理 |
| 2 结果 |
| 2.1 左右腓肠肌湿重差值比较 |
| 2.2 腓肠肌HE染色 |
| 2.3 左右腓肠肌横截面积差值比较 |
| 2.4 腓肠肌中IGF-1、GDF-8 蛋白表达 |
| 3 讨论 |
| 3.1 关节周围骨折肌肉萎缩中医学机制 |
| 3.2 膝关节周围骨折腓肠肌萎缩的现代医学机制 |
| 3.3 预防肌肉萎缩中的筋骨互用理念 |
| 3.4 运动防治骨骼肌萎缩的机制 |
| 3.5 运动疗法与肌细胞因子的关系 |
| 4 结论 |
| 参考文献 |
| 第五章 不同的运动方式对术后关节软骨修复的研究 |
| 1.材料和方法 |
| 1.1 实验动物、实验材料及仪器 |
| 1.2 实验分组 |
| 1.3 取材 |
| 1.4 检测方法 |
| 2 结果 |
| 2.1 软骨大体外观 |
| 2.2 关节软骨HE染色 |
| 2.3 关节软骨番红固绿染色 |
| 3.讨论 |
| 3.1 祖国医学对运动疗法治疗PTOA认识 |
| 3.2 运动疗法促进关节软骨修复 |
| 3.3 关节软骨修复与细胞因子 |
| 4.结论 |
| 参考文献 |
| 小结 |
| 综述一 |
| 参考文献 |
| 综述二 |
| 参考文献 |
| 博士期间发表论文及科研情况 |
| 致谢 |
（5）精密减速器高精度综合性能检测仪角度测量系统设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 减速器角度检测技术国内外发展现状 |
| 1.3 目前检测仪角度测量存在的主要问题 |
| 1.4 课题主要研究内容 |
| 第二章 角度测量系统工作原理 |
| 2.1 仪器整体方案分析 |
| 2.1.1 仪器主要组成部分 |
| 2.1.2 离合锁紧机构 |
| 2.2 系统工作原理 |
| 2.3 传感器选型及工作原理 |
| 2.3.1 传感器选型 |
| 2.3.2 传感器工作原理 |
| 2.4 结构设计 |
| 2.4.1 设计原则 |
| 2.4.2 传感器支撑结构 |
| 2.4.3 高速端角度测量系统 |
| 2.4.4 低速端角度测量系统 |
| 2.5 软件设计 |
| 2.5.1 角位置采集软件 |
| 2.5.2 角位移转换方法 |
| 2.5.3 角度测量软件 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 角度测量误差源分析 |
| 3.1 角度测量系统误差源分析 |
| 3.1.1 安装偏心 |
| 3.1.2 安装倾斜 |
| 3.1.3 圆光栅变形 |
| 3.1.4 环境温度 |
| 3.1.5 轴系晃动 |
| 3.2 仪器角度测量误差源分析 |
| 3.2.1 测量轴系形变 |
| 3.2.2 花键连接 |
| 3.3 本章小结 |
| 第四章 角度测量系统标定 |
| 4.1 标定方法 |
| 4.2 多面棱体安装装置 |
| 4.2.1 高速端安装装置 |
| 4.2.2 低速端安装装置 |
| 4.3 标定装置安装原则 |
| 4.3.1 光电自准直仪姿态调整 |
| 4.3.2 多面棱体姿态调整 |
| 4.3.3 完整安装方法 |
| 4.4 自动标定方法 |
| 4.5 标定实验 |
| 4.5.1 数据处理方法 |
| 4.5.2 软件及标定数据 |
| 4.5.3 实验结果分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 误差补偿及精度评定 |
| 5.1 补偿方法 |
| 5.1.1 角位置补偿 |
| 5.1.2 角位置坐标转换 |
| 5.2 三次样条补偿模型 |
| 5.2.1 三次样条插值算法 |
| 5.2.2 三次样条模型建立方法 |
| 5.2.3 精度评定实验 |
| 5.3 误差谐波法补偿模型 |
| 5.3.1 误差谐波法算法 |
| 5.3.2 谐波补偿模型建立方法 |
| 5.3.3 精度评定实验 |
| 5.4 误差补偿实验结果分析 |
| 5.4.1 角度测量系统误差分析 |
| 5.4.2 系统不确定度分析 |
| 5.5 补偿模块嵌入 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 课题总结 |
| 6.2 技术展望 |
| 参考文献 |
| 发表论文和参加科研情况说明 |
| 致谢 |
（6）扫描式干涉仪结构设计（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| abstract |
| 绪论 |
| 第一章 研究背景与意义 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 仪器设计的背景和意义 |
| 1.2.1 研究背景 |
| 1.2.2 光学元件生产流程 |
| 1.2.3 课题意义 |
| 1.3 国内外光学检测研究发展 |
| 1.3.1 国内发展现状 |
| 1.3.2 国外发展现状 |
| 1.4 本章小结 |
| 第二章 偏振泰曼-格林干涉光路 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 光波相干干涉原理 |
| 2.2.1 干涉原理 |
| 2.2.2 干涉产生条件及影响因素 |
| 2.3 面形偏差的检测方法与评价标准 |
| 2.3.1 面形偏差 |
| 2.3.2 面形偏差评价标准 |
| 2.4 基于平行光的偏振泰曼-格林干涉检测原理 |
| 2.4.1 泰曼-格林干涉原理 |
| 2.4.2 偏振干涉技术 |
| 2.4.3 加入偏振技术成像效果比较 |
| 2.5 基于会聚光的偏振泰曼-格林干涉检测原理 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 消散斑方案研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 散斑理论基础 |
| 3.2.1 散斑的一阶统计性 |
| 3.2.2 散斑的高阶统计性 |
| 3.3 毛玻璃屏旋转频率的选定 |
| 3.4 旋转毛玻璃屏组件 |
| 3.4.1 电机组 |
| 3.4.2 固定件 |
| 3.4.3 加入旋转毛玻璃屏后对比图 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 扫描式干涉仪结构设计 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 在盘加工工艺 |
| 4.3 扫描式结构 |
| 4.4 基于振镜的激光光源扫描结构探讨 |
| 4.4.1 振镜 |
| 4.4.2 基于扫描振镜的平行光路检测凹透镜面形 |
| 4.4.3 基于扫描振镜的平行光路检测凸透镜面形 |
| 4.4.4 基于扫描振镜的会聚光路检测凹透镜面形 |
| 4.4.5 基于扫描振镜的会聚光路检测凸透镜面形 |
| 4.5 基于磨具盘倾斜的扫描结构 |
| 4.6 基于磨具盘旋转的扫描结构设计 |
| 4.7 本章小结 |
| 第五章 基于磨具盘旋转的扫描式结构设计 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 磨具盘扫描机构设计 |
| 5.2.1 总体设计 |
| 5.2.2 倾斜主体部分的设计 |
| 5.2.3 旋转机构部分的设计 |
| 5.2.4 二维平移台 |
| 5.2.5 压圈 |
| 5.2.6 电机组 |
| 5.3 二维平移公式 |
| 5.3.1 凸透磨具盘位移公式 |
| 5.3.2 凹透磨具盘位移公式 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 结论 |
| 6.1 工作总结 |
| 6.2 系统的创新点 |
| 6.3 系统的不足 |
| 6.4 工作展望 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间承担的科研任务与主要成果 |
| 参与课题 |
| 科研成果 |
| 论文 |
| 授权专利 |
| 致谢 |
| 个人简历 |
| 基本信息 |
| 教育背景 |
（7）基于机器视觉的数字皮革收缩温度检测仪的研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题背景 |
| 1.1.1 概述 |
| 1.1.2 检测皮革收缩温度的意义 |
| 1.2 国内外现状 |
| 1.2.1 国内外皮革收缩温度测定仪的研究 |
| 1.2.2 机器视觉在位移检测中应用的国内外现状 |
| 1.3 存在问题 |
| 1.4 课题的主要工作及章节安排 |
| 1.4.1 课题的主要工作 |
| 1.4.2 全文章节安排 |
| 2 皮革收缩温度检测仪的整体设计 |
| 2.1 设计依据 |
| 2.2 系统结构及测量原理 |
| 2.3 整机结构设计 |
| 2.4 整体方案设计 |
| 2.4.1 硬件电路总体设计方案 |
| 2.4.2 软件总体设计方案 |
| 2.5 技术优势 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 系统硬件方案研究与设计 |
| 3.1 温度信号处理与控制 |
| 3.1.1 PT1000测温电路 |
| 3.1.2 恒流源驱动电路 |
| 3.1.3 A/D转换电路 |
| 3.1.4 恒速升温控制 |
| 3.2 位移信息处理方案 |
| 3.2.1 灰度化 |
| 3.2.2 图像滤波 |
| 3.2.3 二值化 |
| 3.2.4 Harris角点检测算法 |
| 3.2.5 张正友标定 |
| 3.2.6 计算内参和外参 |
| 3.2.7 最大似然估计 |
| 3.3 电机驱动 |
| 3.4 皮革标准试样制取 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 系统软件方案研究与设计 |
| 4.1 检测仪主机软件设计 |
| 4.1.1 主控模块 |
| 4.1.2 初始化模块设计 |
| 4.1.3 A/D转换模块 |
| 4.1.4 恒速升温控制模块 |
| 4.1.5 主机与上位机通信 |
| 4.2 上位机软件设计 |
| 4.2.1 位移测量模块 |
| 4.2.2 检测收缩温度流程 |
| 4.2.3 软件界面设计 |
| 4.3 本章小结 |
| 5 仪器调试与实验 |
| 5.1 仪器的调试 |
| 5.1.1 数据的检测与分析 |
| 5.1.2 温度精度测试与分析 |
| 5.1.3 加热介质温度分布测试 |
| 5.2 本章小结 |
| 6 结论 |
| 6.1 课题研究成果 |
| 6.2 不足与展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 |
| 致谢 |
（8）桥梁特种作业机器人规划控制及应用研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.1.1 桥梁建设和发展现状 |
| 1.1.2 桥梁病害形成原因 |
| 1.2 桥梁病害检测技术的国内外研究现状 |
| 1.2.1 桥梁智能无损检测技术研究现状 |
| 1.2.2 车载桥梁检测特种作业平台研究现状 |
| 1.2.3 国内外发展趋势 |
| 1.3 论文的主要工作和结构安排 |
| 1.3.1 主要研究工作 |
| 1.3.2 本文内容结构安排 |
| 第2章 桥梁特种作业机器人系统设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 总体需求设计指标 |
| 2.3 桥梁特种作业机器人的工作原理 |
| 2.4 桥梁特种作业机器人总体方案设计 |
| 2.5 桥梁特种作业机器人机械结构设计 |
| 2.5.1 机械负载平台 |
| 2.5.2 臂架系统 |
| 2.5.3 回转机构 |
| 2.5.4 伸缩机构 |
| 2.6 桥梁特种作业机器人电气控制系统设计 |
| 2.6.1 硬件组成与数据通讯 |
| 2.6.2 末端检测控制系统 |
| 2.6.3 坐标系定义和系统标定 |
| 2.7 桥梁特种作业机器人的工作流程及软件构架 |
| 2.7.1 系统工作全流程 |
| 2.7.2 一键展收臂技术和实现流程 |
| 2.7.3 系统软件构架和操作界面 |
| 2.8 本章小结 |
| 第3章 机器人作业末端位姿估计方法 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 机器人位姿估计系统设计 |
| 3.2.1 桥梁特种作业机器人的机构设计 |
| 3.2.2 桥梁特种作业机器人的采集末端结构设计 |
| 3.2.3 桥梁特种作业机器人采集末端位姿估计系统 |
| 3.3 桥梁底面结构线特征提取算法研究 |
| 3.3.1 桥梁的2D结构化线轮廓建模 |
| 3.3.2 基于HOUGH和LSD的直线段检测与提取算法 |
| 3.3.3 序列2D结构化线特征采集末端位姿估计算法 |
| 3.3.4 桥梁特种作业机器人采集末端连续位姿跟踪 |
| 3.4 实验结果与分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 机器人作业规划与安全优化方法 |
| 4.0 引言 |
| 4.1 桥面重载车辆运动规划方法 |
| 4.2 规划坐标系和参数定义 |
| 4.3 桥底面视觉拍摄位姿规划与优化方法 |
| 4.3.1 视觉采集规划参数定义 |
| 4.3.2 基于最优拍摄参数约束的作业位姿规划方法 |
| 4.3.3 基于安全保护策略的作业位姿优化方法 |
| 4.3.4 横隔板视觉采集位置规划方法 |
| 4.4 仿真实验及结论 |
| 4.4.1 最优拍摄参数约束位姿规划方法的仿真结果 |
| 4.4.2 安全保护位姿规划优化方法的仿真结果 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 桥梁特种作业机器人运动控制方法 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 桥梁特种作业机器人运动学分析 |
| 5.2.1 机器人空间描述和变换定义 |
| 5.2.2 液压机械臂的运动学建模和工程简化 |
| 5.2.3 末端机器手的运动学建模和工程简化 |
| 5.2.4 桥梁特种作业机器人逆运动学求解 |
| 5.3 基于最优检测位姿的末端机器臂控制方法 |
| 5.3.1 初始姿态搜索对准控制方法 |
| 5.3.2 基于位置动力学模型的机器手末端轨迹跟踪滑模控制 |
| 5.3.3 液压柔性机械臂挠度补偿方法 |
| 5.3.4 桥梁外侧面和横隔板检测拍摄位姿控制策略 |
| 5.4 实验结果 |
| 5.4.1 小箱梁底面拍摄控制测试实验结果 |
| 5.4.2 桥梁侧面拍摄控制测试实验结果 |
| 5.4.3 横隔板拍摄控制测试实验结果 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 桥梁特种作业机器人示范应用 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 桥梁病害检测分析系统开发 |
| 6.2.1 基于形态的裂纹病害提取与测量方法及应用 |
| 6.2.2 桥梁病害检测分析系统界面介绍 |
| 6.3 桥梁特种检测作业实施与结果分析 |
| 6.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 附录 A 攻读学位期间获得的学术成果 |
| 附录 B 参与的科研课题与获得的奖励 |
| 致谢 |
（9）矿用粉尘检测传感器及仪器的研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 国内外粉尘检测仪器的发展现状 |
| 1.3 论文研究内容 |
| 1.4 论文研究思路 |
| 1.5 论文各章节安排 |
| 2 粉尘检测仪器的相关基础知识 |
| 2.1 粉尘检测机理的研究 |
| 2.2 煤矿井下粉尘分布及运移规律 |
| 2.3 激光粉尘传感器光学部分介绍 |
| 2.4 LoRa通信技术 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 粉尘检测仪器硬件电路设计 |
| 3.1 总体设计 |
| 3.2 粉尘检测终端硬件电路设计 |
| 3.3 信息集中器硬件电路设计 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 粉尘检测仪器软件设计 |
| 4.1 ARM开发工具的介绍 |
| 4.2 粉尘检测终端软件设计 |
| 4.3 信息集中器软件设计 |
| 4.4 LoRa模块自组网架构设计 |
| 4.5 PC端显示页面设计 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 实验和结果分析 |
| 5.1 远距离通信实验 |
| 5.2 粉尘浓度校准实验 |
| 5.3 实际调试实验 |
| 6 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 学位论文数据集 |
（10）精密减速器高精度综合性能检测实验台设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景与意义 |
| 1.2 国内外现状及发展趋势 |
| 1.3 目前减速器测量仪存在的主要问题分析 |
| 1.4 课题的主要研究内容 |
| 第2章 测量任务及测量方法 |
| 2.1 测量任务及减速器关键性能参数 |
| 2.2 测量内容与要求 |
| 2.3 基本量测量方法 |
| 2.4 实验台标定方法 |
| 2.5 测量实验台的设计原则 |
| 2.6 测量实验台的基本结构构成 |
| 第3章 实验台总体结构设计 |
| 3.1 高速端装配体设计 |
| 3.1.1 高速端电机的选择 |
| 3.1.2 高速端联轴器的选择 |
| 3.1.3 高速端轴承的设计 |
| 3.1.4 锁紧装置的设计 |
| 3.1.5 扭矩传感器的选择 |
| 3.1.6 圆光栅尺及其读数头的安装装置 |
| 3.2 转接件及被测减速器装配体设计 |
| 3.2.1 转接件外壳设计 |
| 3.2.2 输入轴转接件设计 |
| 3.2.3 输出轴转接件设计 |
| 3.3 低速端装配体设计 |
| 3.3.1 密珠轴系的设计 |
| 3.3.2 扭矩传感器组件的设计 |
| 3.3.3 负载及锁紧装置的设计 |
| 3.3.4 筒体及支座的设计 |
| 第4章 仿真分析结果 |
| 4.1 高速端零件仿真分析 |
| 4.1.1 锁紧盘的仿真分析 |
| 4.1.2 输出轴的仿真分析 |
| 4.2 转接件仿真分析 |
| 4.2.1 输入轴转接件的仿真分析 |
| 4.2.2 输出轴转接件的仿真分析 |
| 4.2.3 转接件外壳的仿真分析 |
| 4.3 低速端仿真分析 |
| 4.3.1 主轴的仿真分析 |
| 4.3.2 扭矩传感器上联轴器的仿真分析 |
| 4.3.3 扭矩传感器下联轴器的仿真分析 |
| 4.3.4 锁紧盘的仿真分析 |
| 4.4 零件仿真结果总结 |
| 第5章 总结和展望 |
| 5.1 工作总结 |
| 5.2 技术展望 |
| 参考文献 |
| 发表论文和参加科研情况说明 |
| 致谢 |
四、智能化精密角度检测仪的研制（论文参考文献）
- [1]采煤机技术发展历程（九）——环境感知技术[J]. 葛世荣. 中国煤炭, 2021(02)
- [2]微量液体移液技术研究及在基因编辑检测仪中的应用[D]. 叶宝春. 浙江大学, 2020(02)
- [3]飞行器模拟检测仪软件的设计与实现[D]. 丁建斌. 西安电子科技大学, 2020(05)
- [4]基于动静结合的兔胫骨平台骨折内固定术后运动方法的遴选及其机制研究[D]. 胡庆奎. 湖北中医药大学, 2019(08)
- [5]精密减速器高精度综合性能检测仪角度测量系统设计[D]. 尤悦. 天津大学, 2019(01)
- [6]扫描式干涉仪结构设计[D]. 丁澄锴. 福建师范大学, 2019(12)
- [7]基于机器视觉的数字皮革收缩温度检测仪的研究[D]. 孟多. 西安工业大学, 2019(03)
- [8]桥梁特种作业机器人规划控制及应用研究[D]. 刘理. 湖南大学, 2019
- [9]矿用粉尘检测传感器及仪器的研究[D]. 赵紫梅. 华北科技学院, 2019(01)
- [10]精密减速器高精度综合性能检测实验台设计[D]. 路遥环. 天津大学, 2018(06)